Hi Spielkind,
falls die Original-CD dazu war einfach mal im Verzeichnis "ccrp5" die datei "BA 19 03 33 lang D DIY.pdf" lesen. Die Beispiele auf der CD sind auch empfehlenswert.
Bei http://www.c-robotics.de/ findest Du auch die Beschreibungen.

Grüße
Viracocha