Ich kenne RCX nicht - aber falls er analogen Port hat, dann sollte bald ein neuer Ultraschall Sensor raus kommen der dafür geeignet ist. Derzeit arbeitet eine Firma an einem Sensor welche die Entfernung als lineares analoges Signal ausgibt. Der Sensor soll äußerst genau sein. Allerdings kann das noch einige Wochen bis Monate dauern

Ansonsten ist natürlich auch SRF08 für I2C zu empfehlen : https://www.roboternetz.de/sensoren.html

Gruß Frank