Gewindestangen? Hast du dir mal ausgerechnet wieviel Power deiner Motoren du da verbläst? Nur mal so ne Leistungsrechnung das ist ja noch schlimmer.

Zumal du da richtig lange drehen musst bis du deinen Arm gehoben hast oder wieder runter kommst, das kostet zusätzlich auch noch lange Akku Strom.

Die Lynxmotion von früher ham das vielleicht gehabt, aber wenn du da anständige Servos (Sprich kein 5€ Schrott reinhaust) dann heben die auch ordentlich was.


Bild hier  


Ich Rechne mal kurz vor, für meinen Lynxmotion Arm *an die Tafel tret*:

Code:
 

Distanzen zwischen den einzelnen Gelenken nehmen wir 10cm das hat mein Lynxmotion Arm. 
 
Also kommen wir auf eine Anordnung von: 
Servo --- Armstück---- Servo ---- Armstück ---- Servo Greifer 
Servo                                          Servo
   A            10cm     B            10cm      C  5cm      D

An der Schulter sind 2 Servos parallel geschalten. 

Ich nehme mal die HiTec 475HS 
http://www.hitecrc.de/store/product....cat=309&page=1

Die Servos schlagen mit Sg = 39g Eigengewicht in B und 2 mal in C (einmal noch für den Greifer) zu buche. 
Für die Servos HS 475 ein Drehmoment um ihre Achse bei 6V von 54 Ncm das ganze mal 2 = 108Ncm 


Gefragt ist also wie hoch kann die Kraft in Punkt D maximal werden wenn unser Greifer eine länge von 5 cm hat. 
Wenn der Arm waagrecht ausgestreckt ist hat der Punkt D von Punkt A die längste Distanz, folglich das grösste Drehmoment. 

Betrachten wir alse nun das Moment im Punkt a mit Fmax = Fx25cm. 


Drehmoment um Punkt A
Ma - 10cm x Sg - 20cm x 2 x Sg - 25cm x Fmax = 0; 

(108Ncm - 10 cm x 0.039 N - 20cm x 0.039N x 2 ) 25 cm = Fmax 

==> Fmax = 4,24N entspricht etwa 400g (wenn man noch Materialgewicht berücksichtigt welches die Arme selbst haben). 

In vollgestrecktem Zustand kann der Arm an der Spitze in einer entfernung von 25 cm ímmernoch fast ein halbes Kilo durch die Gegend wuchten. 

Kostenfaktor 5x 22 € wobei für den Greifer ein billigerer Servo genommen wird und man so auf etwa 100€ kommt + Material.
Jetzt frag ich mich ob du mit deinen Gewindestangen auch so schön raus kommst mit 5 Motoren (keine Servos weil die ja nur 180° bzw. 360° drehen, nicht kontinuierlich). Zumal du mit Motoren + Gewindestange wesentlich mehr Spiel hast.

Von den Stellzeiten mal ganz abgesehen, aber du bist ja noch Jung und so macht es dir bestimmt nix aus 3-5 Minuten zuzusehen wie sich dein Roboterarm bewegt.


mfg Hanno Hupmann