Hi Spion,

Das Prinzip des Greifarms ist nicht schlecht, aber was du erreichen möchtest, das geht wesentlich eleganter mit einer festgehaltenen Schraubenmutter und einer Gewindestange. (Schraubenmutter längs drehbar gelagert an deinem jetztigen Seilangriffspunkt, Gewindestange durch die Schraubenmutter).Damit bekommst du auch die Probleme mit viel zu großem Spiel in den Griff, den du mit deiner Konstruktion in dieser Form leider verstärkt haben wirst. (Die beiden Seilzüge pro Gelenk arbeiten auf Gegenzug, d.h. wenn du eine Last hebst, so längen sich die Seile Gewichtsabhängig --> also auf jeden Fall unterschiedlich. Das Softwaremässig aufzufangen wird extrem umfangreich, selbst wenn du Stahlseile verwendest-die sich aber sehr ungern aufwickeln lassen). Des weiteren sparst du dir pro Gelenk ein Servo, d.h auch Gewicht.

Schöne Grüße:
Z