in den motortreiber gehen rein: die steuersignale vom AVr, 5V für seine interne steuerungslogik und die spannung für die motoren, in deinem fall 12V dirket vom akku (maximum ist bei L293D 36V). und an den beiden ausgängen kommen dann die motoren...

hier ist da ganze nochmal etwas genauer beschrieben:
https://www.roboternetz.de/motoren.html