das akkupack reicht aus... ich verwende auch mignonakkus, sogar mit etwas weniger als 2000mAh.

für die motorsteurung gibt es spezial-ICs, die den kompletten motortreibe auf einem chip enthalten. für motoren deiner leistungsklasse (rb35 oder ähnliche) reicht ein L293D aus.

zum PWM: der 2313 hat, wie die allermeisten anderen AVRs auch, eine eingebaute PWM-funktion, allerdings nur einen einzigen kanal. ich würde dir daher empfehlen, doch nen größeren AVR-typ wie zumindestens nen mega8 zu verwenden (den gibts schon für unter 3€), zumal der 90s2313 sehr bald nicht mehr hergestellt wird...

mit den hardware-pwm-kanälen ist die steuerung recht unkompliziert, und vor allem wird der controller dadurch nicht unnötig mit mehr rechenarbeit belastet. man setzt im programm dann einfach den internen PWM-genarator auf einen bestimmten wert, und er gibt das signal eigenständig aus, bis er neue befehle bekommmt.