So jetzt Master frage wie steil darf die Fläsche sein das er noch drehen kann ohne das die Motoren Überlastet werden ?
Du hast oben für eine Kraft von 255 N berechnet, dass die Motoren zusammen ca. 7,4 Nm brauchen.
Wenn der Roboter senkrecht die Wand hochfahren soll, muss er bei Vernachlässigung der Reibung ca. 600 N heben.

7,4 Nm * 600 / 255 = 17,5 Nm.
D.h. wenn du wie oben von Motoren mit 25 Nm ausgehts, könnte dein Roboter theoretisch die Wand hoch fahren, mehr Steigung kann es bei einer schiefen Ebene kaum geben.

Leider taugt das wie du selber schon geschrieben hast ohne Berücksichtigung der Reibung usw. nix.

Mir ist klar das hier komplet ohne Meschanische verluste gerechnet habe.
Aber was kann ich da ansetzen ?
Wenn deine Pollins den Roboter so gerade vorwärts bewegen können, würde ich einfach mal überschlagen, dass deren Drehmoment mindestens für die mechanischen Verluste ausreicht.
Da der Drehmoment nicht über die gesamte Drehzahl gleich ist, müsstest du aus der Kurve von Waste etwas abschätzen können, wieviel Drehmoment die Pollins liefern, wenn sie deinen Roboter mühsam mit Drehzahl X durch die Gegend schleifen.

Für einen grobe Abschätzung der mechanischen Verluste sollte das reichen. Solange der Roboter sich bewegt, sind die tatsächlichen niedriger und du bist auf der sicheren Seite)

Ich bezweifle allerdings, dass du für die Fahrt über eine Stufe wirklich von einer schiefen Ebene ausgehen kannst. Normallerweise ist eine Kette ja nicht starr, d.h. jede einzelne Kettenrolle muss über die Kante der Stufe gezerrt werden. Bei den Rollen vorne hast du eine andere Hebelwirkung als bei denen in der Mitte. Wenn die Kette über eine Kante rollt wird sie gespannt und die Reibung ändert sich .......

Wenn ich den Sinn deiner Gleitschienen richtig verstanden habe, sollen die diesen Effekt reduzieren. Das können sie aber auch nur zum Teil.....

D.h. es kommen wieder neue schwer kalkulierbare Unbekannte ins Spiel.
Da würde ich schon wieder auf "probieren statt studieren" umschwenken.

Ein bischen könnte es helfen den Roboter mal wieder mit der Federwaage über die Stufe zu zerren. Dann bekommst du einen Faktor, wieviel schwerer das Fahren über eine Stufe im Vergleich mit der Greradeausfahrt ist. Der gibst aber leider auch nicht alle Effekte die z.B. durch zusätzliche Kettenspannung usw. hinzukommen wieder ;-(

Vielleicht könntest du mit einem Drehmomentschlüssel an der Antriebsachse (statt der Pollins) herausfinden, wieviel Kraft du für die verschiedenen Fahrsituationen brauchst. Ich weiss allerdings nicht, ob so ein Drehmomentschlüssel genau genug ist. (Meiner für die Radmuttern am Auto ist da sicher nicht sehr hilfreich, aber die Dinger gibts ja auch kleiner)