Die Kettenuntersetzung ist 19/9 = 2,11 - richtig? Durchmesser des Abtriebkettenrades plus 2x Kettendicke ist ?? Geschätzt, ungefähr 15cm?
Mit einer Umdrehung würde der Bot dann 47cm zurücklegen. Bei einer Endgeschwindigkeit von (angenommen) 1m/s = 3,6km/h wären es dann (1m / 0,047m =) 21 U/s. Multipliziert mit 2,11 = 45U/s = 0,75 U/min.
Du brauchst also einen Motor mit Getriebe, das maximal 0,75 U/min an der Abtriebswelle abgibt.
Die Leistung oder das Drehmoment, was an der Getriebeabtriebswelle anliegen soll, kannst Du ebenfalls so berechnen (Radius des Kettenrades und Kettengetriebe-Untersetzung), ausgehend von Deinen Meßwerten.
Dann hättest Du die beiden wichtigsten Daten zur Auswahl der Motoren-Getriebe-Kombination.

Blackbird
PS: Vielleicht sollte es möglich sein, Scheibenwischermotoren (mit Getriebe) so umzubauen, dass sie eine kontinuierliche rotierende Bewegung abgeben, statt einer translatorischen?
Das würde die Kosten enorm drücken! Käufliche Getriebe dieser Leistungsklasse sind teuer.