Wurde folgendes schon vorgeschlagen?
Linienverfolgung?!
Allerdings keine schwarze Linie auf dem Rasen sondern lieber etwas was keine direkte Sichtverbindung braucht. Metall z.B.
Zuerst dachte ich dran an den Ecken jeweils einen langen Streifen als Begrenzung und dann parallel zur nächsten Fahrtrichtung ein paar cm als Führung. Aber wie soll es sichergestellt werden, das der Bot nicht unterwegs mal etwas abdriftet? EIn kleines Loch oder zu nasser Rasen an einer Stelle oder der Hund springt dagegen, die Kinder wollen mit dem Mäher spielen, der vergessene Tennisball in einer kleinen Kuhle wirft den Mäher etwas zur Seite, ...
Störfaktoren gibt es viele. Sicherheitsaspekte sind wohl schon überlegt, da will ich nicht weiter drauf eingehen.

GPS ist zu ungenau, und ein 'Home-GPS' benötigt unheimlich viel Rechenleistung. Mal abgesehen davon, das die einzelnen Sender 1000%ig genau laufen müssen! Sonst kann man sich genau so gut 12 GPS-Satteliten suchen, die sind dann wahrscheinlich immer noch genauer

Also ist Linienverfolgen wohl doch nicht so dumm. Aber die Linie (das Metall) sollte vielleicht durchgehend sein. So kann man die verbotenen Bereiche auch gleich mit auslassen. Der WAF steigt sicherlich gleich um einiges wenn die Blumen eine Chance hätten zu überleben

Wenn die Rasenfläche aber frei von Löchern ist könnte man ja die Strecke anlernen. An allen vier Rädern kommen Drehwinkelgeber und das mittel der drei Räder, deren Werte am dichtesten zusammen liegen gibt die Strecke an. So kann man etwas Schlupf von einem Rad kompensieren.
Die Fläche einmal abfahren, die Strecke speichern und beim nächsten mal alleine fahren lassen und hoffen das es klappt.