Hallo payce!

Scheinbar kennst du dich ein bisschen mit der Materie aus. Wie wär es, wenn wir es gemeinsam mit einem PD-Regler versuchen, oder auch einem anderen Regler, falls sich im Laufe der Entwicklung was anderes als besser herausstellt. Möglicherweise wird es sogar in einem Fuzzy-Regler enden. Ich hab zwar schon komplizierte Regelschleifen in der Elektronik realisiert, aber in der Robotik blieb es bisher immer bei einem normalen P-Regler. Deshalb würde mich die Sache schon reizen.

Die Totzeit ist in diesem Fall kein Problem, die ist beherrschbar, das habe ich mir schon angeschaut. Anders ist es bei der Odometrie, da ist die Totzeit wirklich ein Problem.

Also wie wär's, packen wir's an?

Gruss Waste