Hmm, jupp, geb ich dir recht. Allerdings habe ich eine quadratische Kennlinie genommen, da die Motoren ja auch nicht gerade in die lineare Generation gehören.

Und der weitere Sinn ist, das leichte Abweichungen auch nur leicht abgefedert werden sollen, stärkere hingegen sinngemäß auch stark. Das Problem mit dem Umgebungslicht hab ich türlich weniger, wegen dem hier: https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...bbb8386cc6d7d) (die beiden Bilder von mir).

Von PD oder ähnlichen Reglern (PI oder watt auch immer) lass ich aus zwei guten Gründen bisher die Finger: Erstens immo noch zu kompliziert für mich und zweitens gibt es Berichte von verschiedensten Seiten, daß sich Mikrocontroller und klassische Regelsysteme oft nicht vertragen. Das liegt meistens daran, daß klassische Regelkreise keine Totzeit haben (analoge Schaltungen). Im Mikrocontroller kommst du natürlich ohne nicht aus. Will man verschiedenen Berichten glauben, sind Fuzzy-Regler da immer noch die bessere Alternative.

High-End ist dann natürlich (auch von verschiedensten Berichten untermauert) eine Hybrid-Regelung aus Fuzzy- und Analogregler (bspw. PD, PI, PT). Die Dinger sollen sehr gut funzen, vorrausgesetzt, die Prozessorleistung ist vorhanden (einen ATMEGA8 zwingst du damit türlich in die Knie).

Aber danke für die Gedanken! Vielleicht trau ich mich ja irgendwann tatsächlich an einen Linienfolger mit PD-Regler!