Hallo vbprogrammer,

T1-T4 bilden die H-Brücke für den linken Motor, T5-T8 für den rechten.
Es werden 2 verschiedene Transistortypen verwendet, BC327 u. BC337, die man beim Zusammenbau nicht verwechseln sollte.
Wie eine H-Brücke funktioniert und wozu die Dioden da sind findet man hier:
http://www.barello.net/Papers/H-Bridge.pdf
Allerdings in Englisch.
Im Buch 'Mehr Spaß mit dem Asuro, Band 1' wird das Thema ebenfalls ausgiebig erläutert.

Gruß m.a.r.v.i.n