Hallo Rakke,
der obige Post ist zwar schon einige Monate alt, aber es sind schon ein paar Verbesserungen, die mir da einfallen:

Go-Funktion:
Es wäre sinnvoll, wenn der Funktionsparameter für die Weglänge die Einheit "mm" hätte. Das hätte den Vorteil, dass man wirklich weiss, wieweit sich der Asuro bewegt. Oder man fügt ein zusätzliches Makro mit in die Lib ein, welches die Umrechnung in mm vornimmt und die Go-Funktion aufruft.
Möglicherweise muß man in die Funktion eine Brems-Rampe mit einbauen, damit der Asuro nicht über die vorgegebene Wegstrecke weiterfährt.

Turn-Funktion:
Die Turn-Funktion erreicht nicht die maximal mögliche Genauigkeit. Der Asuro scheint sich nicht immer um den selben Winkel zu drehen. es gibt manchmal ein paar Grad Abweichungen.

Eventuell wäre es nützlich, die Motoren bei der Drehung im Schrittmotorbetrieb so wie im Programm von waste im Thread " Asuro ganz langsam fahren"

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11447

zu betreiben. Damit könnte man eventuell eine Drehung mit konstantem Winkel erreichen.

Gruss,
stochri