Der schlechte Wirkungsgrad der Motoren hat aber auch einen Vorteil, wenn man die Motoren regeln will. In einer Regelschleife ist es von Vorteil, wenn die Zeitkonstanten für das Beschleunigen und Abbremsen gleich ist. Leider ist das beim Asuro nicht der Fall. Man kann zwar durch BREAK die Motoren bremsen, aber nicht mit der PWM-Einstellung. Wird beim Asuro von einem hohen PWM-Wert z.B. 255 auf einen kleinen Wert z.B. 0 umgestellt, so rollt der Asuro einfach aus und bremst nur durch die Reibung aber nicht aktiv. Das ist ein Nachteil, da hierbei eine grössere Zeitkonstante auftritt. Ich habe dazu einige Messungen gemacht, siehe Bilder.
1.Bild: Asuro beschleunigt von 0 auf Vollgas
2.Bild: Asuro bremst aktiv mit MotorDir(BREAK,BREAK);
3.Bild: Asuro rollt aus mit MotorSpeed(0,0);
Man sieht deutlich, dass das Ausrollen etwa 3mal länger dauert als das Bremsen. Mit einem besseren Motor wäre der Unterschied sogar noch deutlicher.
Das Bremsen ist durch die zusätzliche Reibung schneller als die Beschleunigung.
Waste
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