ASURO: kleine Aufgabe - ganz langsam fahren

[waste]

So, ich hab jetzt den Asuro dazu gebracht, sich mit der Geschwindigkeit von 1cm/sec zu bewegen. Eine Fahrt kann man es aber nicht wirklich nennen, es ist mehr ein Gehoppel. Aber er bewegt sich exakt mit 1cm/sec, sowohl auf Teppich als auch auf glattem Untergrund. Das Testprogramm ist angehängt.
Das Prinzip ist, dass er sich alle 0.3sec um 3mm fort bewegt. Die 3mm entsprechen einem Encoder-Tick. Damit er die Haftreibung auch bei schwerem Gelände überwindet, ist eine PWM von 120 eingestellt. Dadurch bewegt er sich ruckartig. Mit dem PWM-Wert kann man noch variieren, aber zu klein darf er nicht werden, sonst läuft er nicht an und zu gross auch nicht, sonst macht er gleich 2 Ticks auf einmal.

Mit dem Testprogramm kann man per Tastendruck die Geschwindigkeit von 0.2cm/sec bis 5cm/sec verändern. Siehe dazu den Sourcecode.

Waste

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*
* Description: Schleichfahrt
*
*****************************************************************************/
#include "asuro.h"
#include <stdlib.h>

int main(void)
{
	unsigned char flagl, flagr, links, rechts, weiter, sw;
	unsigned int data[2], dt;
	unsigned long zeit;
   
	Init();
	MotorDir(BREAK,BREAK);
	MotorSpeed(120,120);
	OdometrieData(data);
	OdometrieData(data);
	if (data[0] > 600) flagl = TRUE;		// Flag setzen
	else flagl = FALSE;
	if (data[1] > 600) flagr = TRUE;		// Flag setzen
	else flagr = FALSE;
	dt=300;
	zeit=Gettime();
	zeit += dt;
	while(1){
		if (Gettime() > zeit){
			links = FWD; rechts = FWD;
			MotorDir(FWD,FWD);
			weiter = 1;
			while(weiter){						// fahre einen Schritt
				OdometrieData(data);			// messe Odometrie
				if ((data[0] < 550) && (flagl == TRUE)) {flagl = FALSE; links = BREAK;}
				if ((data[0] > 650) && (flagl == FALSE)) {flagl = TRUE; links = BREAK;}
				if ((data[1] < 550) && (flagr == TRUE)) {flagr = FALSE; rechts = BREAK;}
				if ((data[1] > 650) && (flagr == FALSE)) {flagr = TRUE; rechts = BREAK;}
				MotorDir(links,rechts);
				if ((links == BREAK) && (rechts == BREAK)) weiter = 0;
			}
			zeit += dt;
		}
		sw = PollSwitch();
		if (sw & 0x01)
			dt = 60;		//5cm/sec
		if (sw & 0x02)
			dt = 100;		//3cm/sec
		if (sw & 0x04)
			dt = 150;		//2cm/sec
		if (sw & 0x08)
			dt = 300;		//1cm/sec
		if (sw & 0x10)
			dt = 600;		//0.5cm/sec
		if (sw & 0x20)
			dt = 1500;		//0.2cm/sec
	}
	while(1);
	return 0;
}