Interessante Aufgabe!
Ich bin sowieso gerade dabei die Trägheit bzw. Trägheitsmoment vom Asuro auszumessen um dann mit Regelschleifen zu experimentieren.
Ob so eine langsame Fahrt sinnvoll geregelt werden kann, weiss ich noch nicht. Das Problem ist das ebenfalls langsame Encodersignal. Bei 1cm/sec kommt nur alle 0.3sec ein Signal vom Encoder.

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