Ich hab jetzt einige Messungen zur Odometrie gemacht und bin zu dem Schluss gekommen, dass man nur die gleichen Übergänge von hell auf dunkel oder umgekehrt nehmen darf. Die Dauer von hell ist unterschiedlich zu der von dunkel und auch noch abhängig vom Umgebungslicht. Das erschwert die Sache noch zusätzlich, da die Abtastrate jetzt 0.6sec ist. Eine kontinuierliche Geschwindigkeitsregelung wird da schwierig wenn nicht unmöglich sein. Ich werde jetzt einen anderen Weg mit schrittweiser Fortbewegung verfolgen.
Zusätzlich habe ich bei den Messungen eine im Takt der Reflexscheibe schwankende Geschwindigkeit festgestellt. Eine genauere Untersuchung zeigte, dass die Reflexscheibe nicht zentrisch ist, dadurch ergibt sich die schwankende Geschwindigkeit bei der Odometrie. Siehe auch das Bild der Geschwindigkeitsmessung. Deutlich zu sehen: eine Schwingung dauert 8 Messungen und das entspricht einem Umlauf der Reflexscheibe.
Das muss ich auch noch erst verbessern.
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