Hallo Stefan,

Ob der Befehl abgeholt wurde weiß der Slave nach erfolgreicher Übertragung natürlich.
Danach muß er den Ausgabebuffer freigeben. Der Asuro soll ja beim nächsten Lesevorgang nicht nochmal dassselbe Kommando vorfinden.

Ebenso müßte der Slave prüfen ob der Buffer frei ist, bevor er das nächste Kommando sendet.
Man könnte auf Slave Seite natürlich auch einen Ringbuffer o.ä. schaffen der mehrere Kommandos zwischenspeichert.
Wieviele Zeichen man je Busübertragung schickt läßt sich auch vereinbaren.

Alles nur eine Frage der Software.

Die Größe der Verzögerung richtet sich danach, wie oft der Asuro Kommandos vom Slave liest. Für meine Anwendung, ist dies zugegeben weniger kritisch. Zeiten von 20ms sollten aber ohne weitere machbar sein.

Es ist ja auch die Frage wie komplex die Kommandos an den Asuro sind. Ich dachte an sowas wie 'Fahre 10cm geradeaus' oder 'Drehe dich um 90 Grad nach rechts' o. ä.

Guck doch mal die Beispielprogramme zum Thema I2C für AVR auf der Atmel Homepage an.

Gruß m.a.r.v.i.n