Hallo Stefan,
das man den Asuro von einem I2C Slave nicht kontrollieren kann, ist ja deshalb nicht ausgeschlossen.
Ich hatte mir das so vorgestellt:

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Asuro schreibt zyklisch seine aktuellen Status Werte zum Butterfly Board . Dort werden die Sensordaten angezeigt.

Steuerung:
Das Butterfly Board kann den Asuro über noch zu definierende Kommandos steuern, die er im Ausgabebuffer ablegt.
Der Asuro liest zyklisch diese Kommandos vom Butterfly Board und führt sie aus.

Master/Slave gilt nur für den I2C Bus. Der Master initiiert die Datenübertragung.
Durch das zyklische Abfragen ensteht allerdings eine gewisse Verzögerung.

Gruß m.a.r.v.i.n