ich habe den sensor an den INT eingang des atmel gehängt dieser addiert bei jenden impuls eins dazu... so kann ich die wegsterecke recht gut bestimmen

versuchs mal damit

wenn rechts ein objekt erfasswird mindere die geschwindigkeit vom linken motor solange bis der sensor nichts mehr erfasst dann lass die geschwindigkeit langsam wieder hochzählen...

das selbe natürlich auch für links ....

damit bekommst du ein weiches ausweichen ....