Mindestens 2 Geschwindigkeiten meint auch hrrh (was bedeutet eigentlich hrrh, es kling wie ein Räuspern aber es ist sicher eine Abkürzung eines Namens, so wie bei mir, ich heiße nirgendo Manf, aber Manfred war schon belegt).
Wenn dann noch Ansteuerungsmöglichkeiten zur Verfügung stehen, dann kommt wohl neben Stillstand, vorwärts und rückwärts, auch die Drehung auf der Stelle in noch mit.
Langsame Fahrt zum Bearbeiten (Staubsauger) und zum Suchen. Wenn es nichts ausmacht 3 Geschwindigkeiten, viel mehr vielleicht nicht.
Bei der Kurvenfahrt gibt es die Kurskorrektur zu der man nicht unbedingt anhalten muß. Die könnte als "um epsilon weiniger" rechts und alternativ links beschrieben werden, mit Epsilon als Faktor, damit sich unabhängig von der Geschwindigkeit die gleiche Bahnkrümmung einstellt. Mehr muß es vielleicht nicht sein. Es kommt aber auf die Realisierung des Interfaces an.
Bei der Schrittmotoransteuerung (thread) wir immer noch diskutiert, ob man Schritte einzeln, oder als Anzahl und Geschwindigkeit ausgibt.
In sofern ist auch nicht klar, wie man die Geschwindigkeit definiert : Als Spannung mit VCO für die Schrittfequenz, als timer-rate für zwei timer?

Die Bahnkurven für die Geschwindigkeiten rechts und links, vorwärts und rückwärts habe ich nachgerechnet, es sind natürlich alles Kreise, und deren Grenzfälle wie Geraden und (Dreh-)Punkte. Nur die rückwärts durchfahrenen kleinen Kreise wirken nicht so sinnvoll.
Man kann sich zur Übersicht leicht klarmachen, daß wenn sich das rechte Rad n mal so schnell dreht wie das linke Rad, dann erhält man eine kreisförmige Spur bei der der Umfang (und damit auch der Radius) des Kreises des rechten Rades n-mal so groß ist wie der des linken.

Dreht sich das rechte Rad also beispielsweise doppelt so schnell wie das linke, dann ist der Spur-Kreis des rechten Rades doppelt so groß wie der des linken und man erhält man einen Kreis der Fahrzeugmitte von 1,5 mal der Spurweite.
Manfred