Zitat Zitat von RCO
Ziemlich starkes Gerät, sowas wollte/will ich auchmal bauen. Man muss aber darauf achten, den Schwerpunkt sehr weit nach unten zu legen, damit er sich beim Bremsen nicht überschlägt, oder das alles mitberechnen. Ein erstes Lego-Modell war auf jeden Fall relativ wackelig.
@ RCO
Ich wuerde eher sagen, ganz im Gegenteil!!!!!!
Wenn man moechte, dass der Zweiradroboter balanciert, muss man zuerst die Abweichung von der Senkrechten erkennen. Haben wir zum Beispiel 2 Grad Abweichung erkannt (was bei einem "langen Hebel", also grossen/hohen Roboter sensortechnisch viel einfacher ist), dann müssen wir die Antriebsachse wieder genau unter den Schwerpunkt bekommen. Je hoeher jetzt der Schwerpunkt sitzt, um so unkritischer reagiert das System jetzt auf kleine Fehler (da die Winkelabweichung und damit das Kippmoment geringer ist)
Die Balancier-Regelschleife ist also umso unkritischer, je höher der Roboter ist.

Ein Grenzfall ist der Schwerpunkt genau in der Antriebsachse. Ein solches System lässt sich überhaupt nicht ohne Purzelbaeume antreiben, da kein Kippmoment entsteht, mit dem man das Antriebsgegenmoment ausgleichen kann.

Möglich waere dann wieder ein Schwerpunkt unter der Antriebsachse - aber das ist dann kein "balancierender Roboter" mehr und dass System hat kaum Regelaufgaben. Es ist beim Stehen zwar stabil, beim Beschleunigen und Bremsen (also beim Antreiben) aber "viel empfindlicher". Ich habe als maximales Gegenmoment zum Antriebsmoment das durch die Auslenkung (Anhebung) des Schwerpunktes erzeugte Drehmoment. Und das ist wegen des geringen Abstandes Antriebsachse-Schwerpunkt (< Radius der Räder) relativ klein.
Ein solcher ROboter könnte also nur viel langsamer beschleunigen und bremsen als ein "hoher". Er wäre viel träger. Ein hoher, balancierender Roboter kann sich wie ein Rennläufer nach vorne kippen lassen und richitg absausen. Der generelle Vorteil der "Balancierer".

Trotzdem, alles zusammen ein sehr interessanter Ansatz. Werde mit Interesse weiterlesen.