Wovon wird der Interrupt ausgelöst ?
Kannst Du die Routine nicht in das Hauptprogramm auslagern, so wie Linux_80 das vorgeschlagen hat?
Irgenwo wird er da in einer Endlosschleife hängen, oder so was...
Hast Du eventuell ein paar LED auf dem bot frei, dann kanst Du sie zum debuggen benutzen,
einfach nach jedem gosub eine Diode einschalten, dann weißt Du wie weit er die routine abarbeitet, und wo der fehler eventuell ist.

Gruß Sebastian