jenachdem welcher sensor angesprochen hat lasse ich meinen bot mehr oder weniger drehen... dafür habe ich sub rechts/links wenn er nun am drehen ist und gleichzeitig nen interrupt reinkommt führt er den interrupt aus und bleibt dann stehen und macht nicht mehr weiter... ich habe mal die 2 wichtigsten sachen zusammenkopiert... die sub zum drehen und die interrupt sub vielleicht kann mir ja jemand helfen... übrigens: progge och nicht so lange...
was ich gebastelt hab? hier: https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...142&highlight=

Code:
Sub Rechts
   Gosub Stopp
   'schieberegister für impulsgeber einlesen
   Spiinit
   Ss = 0
   Ss = 1
   Spiin I(1) , 4
   I1alt = I1neu
   I2alt = I2neu
   I1count = 0
   I2count = 0
      'warten bis fertig gedreht
      Do
         'Motor links
         Portb.0 = 1
         Portb.1 = 0
         'Motor rechts
         Portc.6 = 0
         Portc.7 = 1
         Gosub Zaehler
         If I1count > Dx Or I2count > Dx Then Exit Do
      Loop
   Gosub Stopp
End Sub

'interrupt routine
Kollision:
   Gosub Stopp
   'zählerstand speichern
   I1count_save = I1count
   I2count_save = I2count
   'schieberegister für porterweiterung einlesen
   Spiinit
   Ss = 0
   Ss = 1
   Spiin I(1) , 4
   'bumper rechts
   If Br = 0 Then
       Incr Y1
       Dx = 20
       Gosub Retour
       Dx = 20
       Gosub Links
   End If
   'bumper links
   If Bl = 0 Then
      Incr Y1
      Dx = 20
      Gosub Retour
      Dx = 20
      Gosub Rechts
   End If
   'zählerstand wiederherstellen
   I1count = I1count_save
   I2count = I2count_save
Return