Hallo Cypax, hallo ollikla,

mir schwebt ebenfalls eine Kombination aus einem möglichst
dummen (= preiswertem, leichten) Controller im I-Cybie vor,
während die Hauptverarbeitung im PC (=viel
mehr Rechenpower, bessere Programmierumgebung, mehr
Bibliotheken) stattfindet. Problem bei dieser Architektur ist,
dass die Funkverbindung recht "gut" sein muss.

Als Anwendung schwebt mir einfach ein Wachhund vor, d.h.
der I-Cybie soll "ungewöhnliche" Ereignisse erkennen. Damit
er das über einen längeren Zeitraum kann, muss er in der Lage
sein, seine Akkus selbstständig aufzulagen.


Hier eine Auflistung meiner Aktivitäten für das
kit bashing:
1) vor längerer Zeit habe ich mir eine
drahtlose RS232-Verbindung via Bluetooth-Class 1-Adapter
mit größerer Reichweite geschafft; mittlerweile
gibt's aber wohl noch leistungsstärkere Bluetooth-Adapter
(bis 1200m bei Blickkontakt!). WLAN traue ich mich nicht,
da ich keine Idee habe, wie man es mit einem AVR-Controller
verheitratet.

2) Als Controller habe ich mir zum Testen eine RN-Control mit
AVR-Mega8 zugelegt. Als Programmierumgebung habe
ich Bascom und WinAVR ausprobiert und keine wesentlichen
Vorteile einer der Umgebungen gefunden. Da WinAVR kostenfrei
ist, habe ich mir dafür entschieden.

3) Als Ansteuerung für die Motoren im I-Cybie schwebt mir
eine Servo-artige Konstruktion vor, d.h. man benötigt zur
Steuerung, wenn man die Hardware im I-Cybie nutzt,
mal mindestens eine H-Bridge und einen AD-Wandler, der die
momentane Position des Gelenks abnimmt. Toll wäre als dritter
Werte eine Messung des Stroms, damit man feststellen kann,
ob das Bein auf ein Hindernis stößt. Eine aus meiner Sicht
langfristige wünschenwerte (aber teure und sicher nicht ins Gehäuse passende) Lösung wäre etwas in der
Art des "Mega Robotics AI Motor 701" (vgl. ebay.com Art.nr. 7535189339).
Hier habe ich das Problem eine H-Bridge zu finden/bauen, die für
die Motoren des I-Cybie stark genug sind, aber gleichzeitig
möglichst klein. Bestellt habe ich mir mal die Mini-H-Bridge
von ELV als Test.

4) Mein Test mit dem RN-Control hat gezeigt, dass bis zu 10
Servos einfach anzusteuern sind, danach es aber knifflig wird.
Entsprechend ist die Ansteuerung aller 16 Motoren im I-Cybie (bzw.
mindestens 12 für die Beine) schon eine Herausforderung.

5) Ein weiteres Problem wäre für mich, kleine Platinen herzustellen.
Das wäre aber vermutlich aufgrund der beengten Platzverhältnisse
notwendig.

6) Zusätzlich zu den bisherigen Problemen, ist die Ablaufsteuerung
sicher auch nicht trivial. Von daher wäre es schon überlegenswert,
den bisherigen Controller einfach auf einen "Super-I-Cybie" aufzubohren
und weiter zu verwenden. Ich beabsichtige zunächst die Bewerungsabläufe
des Demo-Mode einmal mit Video aufzunehmen und dann Stück für Stück
nachzuprogrammieren.

7) Als Video-Verbindung habe ich beim letzten Projekt
eine kleine Funkkamera benutzt, die auf 1,2 GHz ihr Bild
verschickt. Am PC wurde das Signal von einer Videokarte
abgegriffen und mittels einem VB.NET-Programm einfach angezeigt.
Als kleine "Auswertung" wurden die Differenzen zwischen zwei
aufeinanderfolgenden Bilder hervorgehoben.

Auf das aktuelle Projekt würde mir eine AVRCam verschweben.
Man hätte dann nicht mehr zwei Verbindungen (RS232 + Video-Signal),
sondern idealerweise würde das Videobild kodiert ebenfalls
über Funkverbindung laufen - ich vermute, dass man damit schon ein paar
Frames pro Sekunde übertragen kann. Aus meiner Sicht wäre keine 24 Bilder/sec
notwendig.

Weiterhin würde mir vorschweben, in Zukunft die Intel-Bib zur
Bildverarbeitung einzusetzen. Leider habe ich da aber keine Erfahrung. Vielleicht
gibt es auch etwas besseres.

8.) Schließlich muss bei der Architektur ein entsprechendes Protoll
her. Momentan erscheint mir SNAP als bester Kandidat, aber ich kenne mich auch da nicht so gut aus...



Für Anregungen/Kommentare u.ä. wäre ich dankbar...