Es stimmt alles.
Die Schaltung soll ein Abbild des Motorstroms wiedergeben und funktioniert hier auch mit PWM. T4 hat im leitenden Zustand einen Widerstand von ca. 5mOhm. Ein Motorstrom von z.B. 10A ergibt an T4 einen Spannungsabfall von ca. 50mV. T5 dient als Schalter und schaltet diese 50mV auf den R13.

Wird T4 gesperrt, liegt an der Drain die Betriebsspannung von 12V an. Diese darf auf keinen Fall an R13 anliegen, weil jetzt kein Strom fließt. Der Schalter T5 trennt in diesem Fall R13 von der Drain. Wenn T4 gesperrt ist, liegen an R13 also null Volt.

Im Beispiel wird T4 mit einer PWM-Frequenz von ca. 5-10 Khz betrieben. R14 und C6 unterdrücken Störspitzen. Der nichtinvertierende Verstärker verstärkt die Spannung an R13 mit der Verstärkung (1+R23/R1; bei Poti-Mittenstellung also ca 50-fach; mit C11 wird ein geglätteter Gleichspannungs-Mittelwert für den A/D-Eingang des Controllers gebildet.
Somit erhalten wir bei 100% PWM 2,5V Signal an "STROM_B", bei 50% PWM nur 1,25V usw. Da der ON-Widerstand von T4 nicht genau definiert ist, habe ich ein Poti eingebaut, um bei Maximalstrom die Stromproportionale Meßspannung von 2,5V einzustellen.
Diesen Maximalstrom kann man mit einem Multimeter gleichzeitig am Motor messen und so das System kalibrieren. R23 kann durch einen Festwiderstand ersetzt werden, wenn keine Genauigkeit gefordert ist.
Natürlich ist für jeden FET im MotorStromzweig ein Schalter wie T5 notwendig. Eine komplette Beispielschaltung findest du in diesem Projekt:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/dl...le&file_id=145

Da du aber keine PWM benötigst, könntest du folgende Teile weglassen:

T5 , R11, R13, C11;
R14 dann direkt an die Drain und parallel zu C6 eine Diode 1N4148 mit Kathode auf GND klemmen.
Per Software dann aber nur während der Leitphase von T4 den AD-Eingang auslesen und für den 2ten FET die gleiche Schaltung und einen 2ten AD-Eingang spendieren. Viel Spaß beim Testen.

Gruß Stupsi