mir wird leider aus mir unerfindlichen Gründen das Bild nicht angezeigt.

Aber warum nimmst du nicht einfach einen L298 bzw. wenn er reicht ein L293 ?

In den Datenblättern dazu gibt es auch fertige Beispielschaltungen.
Auch die Datenblättern zu RN-Motor kann man die Beschaltung sehen.
Da ist auch schon der Tiefpass berechnet den man braucht um den Motorstrom bei PWM messen zu können.