Moin,

Zitat Zitat von Bluesmash
ich möchte es so machen dass ich den bot z.b. in der mitte des raumes abstellen und einschalten, dann nimmt er diesen punkt als 0,0 koordinate und wenn er eine weile gefahren ist weiss er ja dann an welcher x,y koordinate er steht und ich kann ihn zum 0,0 punkt zurückkehren lassen oder an irgend eine andere koordinate somit weiss ich ja auch immer wo im raum sich der bot befindet... und anhand des kompass wird die richtung festgestellt und mit der odometrie die zurückgelgete strecke... und dadurch die aktuellen koordinate bestimmt.
Das ist alles schön und gut, allerdings ist es so, das Odometrie immer Fehler haben wird ( und seien es nur kleineste ). Dadurch das alle diese Fehler aufintegriert werden wird dein absoluter Fehler immer größer werden. Egal wie genau du deine Odometrie machst, dann dauert es nur eben etwas länger.
Es gibt von diversen Robotikprojekten an den Universitäten Untersuchungen dazu, in denen der Roboter einfach mal eine Weile an der Wand eines Raum entlang fahren gelassen wurde. Bei dem aufgezeichneten Weg sah man dann sehr schön wie die Abweichungen immer größer wurden und der Roboter irgendwann "dachte" er wäre wo ganz anderes.

Daher braucht man zusätzlich andere Verfahren um den Roboter wieder im Koordinatensystem ausrichten zu können.

Ansonsten spricht aber nichts dagegen es so zu machen wie du gemeint hattest, allerdings solltest du bei dem Kompass auch bedenken, dass der nicht absolut genau ist. Durch irgendwelche Metallrohre oder so unter denen der Roboter hindurchfährt kann sich das Magnetfeld leicht ändern und so den Wert verschieben.

MfG Kjion