Hallo Andun,

zum PI-Regler:
Ein Regler ist im allgemeinen in einer Regelschleife eingebaut.
Zuerst wird die Differenz zwischen Soll- und Ist- berechnet und mit diesem Wert der Regler angesteuert.
Bei einem PI-Regler ( proportional- integral- Regler ) wird die Differenz einfach mit einem Faktor multipliziert und zusätlich der Integrallwert der Differenz hinzuaddiert. (http://de.wikipedia.org/wiki/PID-Regler)

Zu den Motorsteuerroutinen:
Meiner Meinung nach ist der beste Test für Motorsteuerung das Zeichnen des Haus vom Nikolaus (https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...uro+wettbewerb)

1. Nur wenn die Motorsteuerung wirklich exakt arbeitet kommt der Roboter wieder zum Ausgangspunkt zurück.

2. Wenn man einen Stift an den Roboter montiert, ist sehr genau dokumentiert. wie gut der Gleichlauf der Regelung funktioniert.

Gruss,
stochri
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