Hallo Vogon,
ich habe Deinen Code mal überflogen. Sieht nicht schlecht aus von weitem und ist sauber strukturiert.

Du bist der erste hier im Forum, der mal einen PI-Regler auf dem ASURO realisiert hat. Gratulation.

Heute komme ich leider nicht mehr dazu, das ganze zu auszuprobieren, aber demnächst ...

Kleiner Tip: es wäre nicht schlecht, wenn Du Deinen Nickname in den Header der Files schreibts, dann kann man das Ganze Dir zu ordnen. Wenn Du Dir schon so viel Arbeit mit dem Programmieren machst, solltest Du ( bzw. Dein Nick ) auch die Loorbeeren ernten.

Viele Grüße,
stochri