Naja, wenn du zB über I2C oder sonst irgendwas mehrer µC zusammen hängst, dann kannst du auch nicht *gleichzeitig* Sensordaten ampfangen *und* was vom Master zum PC schicken. Alles, was du machen kannst, ist sequenziell zu arbeiten; du hast ja keinen parallel-Rechner.
Was zum PC schicken dauert ja nicht so lange. Oder sind es MB-weise Daten?
Selbst wenn, kannst du ne Pause machen, den Slave auf Daten abfragen und danach weiter mit dem PC reden. Wenn du alle 1 ms auf die Daten des Slaves schaust, sollte das doch zu machen sein.
Alternativ legst du ne Leitung vom Slave auf einen externen Interrupt des Masters, um ihn wachzurütteln daß er endlich seine Daten abholt.
Und es ist nicht so, daß der Slave unaufgefortet schickt, sondern die Daten werden vom Master abgefragt. Ein Protokoll dazu must du dir eben überlegen (musst du bei I2C oder wie auch immer ja auch).

Und was I2C in Bascom angeht, da gibt es I2C-Master-Routinen.
Für den Slave genügt es prinziell das Handbuch zu haben, zu wissen, wie man auf Register zugreift und etwas Gehirnschmalz. Das geht oft schneller und besser als sich im Web den Wolf zu suchen und Zeug zu finden das dann doch nicht geht