@Winne
Wenn du dich mit (höherer) Mathe auskennst, dann besuche doch mal:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11818
Dort ist waste sehr fleißig was die Theorie zur Reglung angeht. Ich denke, er wird dort auch noch eine umsetzbare Lösung anbieten.
P.S.: Ich selbst fahre auf 1-cm-Linie, mit maximalem MotorSpeed von 200. Dann bleiben noch 55 Einheiten für die Reglung um mal zwischendurch eine Seite schneller zu machen. Hat (auch Dank waste) bis jetzt gut geklappt.

@Andun @Ewi
hmm, hmm, Das mit dem messen mit und ohne LED-Licht ist ja tatsächlich interessant, wenn ich das Umgebungslicht bzw. den Reflektionsanteil vom Boden relativieren möchte. Aber hattest du Andun, nicht den Wunsch den xyz-Wert für 'Schwarz' zu bestimmen, um damit eine Linie zu finden?

Beim Messen mit und ohne LED-Licht bekommst du ja nun 2 Werte.
Bei keinem der beiden Werte kannst du sagen ob es nun xyz-Schwarz ist.
Wenn du diese Werte also wie in den Vorschlägen von waste und Ewi subtrahiert erhälst du ja keinesfalls eine weitere Bedeutung, nähmlich den xyz-Wert, dieser Berechnung.


Schöne Grüße von Sternthaler