Hallo waste,
hier muss ich leider nachfragen was für einen Zweck dein Programausschnitt hat.
Als Ergebniss scheint ja i wichtig zu sein. Meiner Meinung nach sollte das aber immer 0 sein. (Unter der Bedingung, dass die Sensoren identisch sind.)

Meine Idee ist folgende:
- Asuro steht auf heller Fläche:
Licht AUS
messen
doff = Sensor links - Sensor rechts ---> Ergibt 0 bei identischen Sensoren auf unifarbigen Untergrund
- Asuro steht auf dunkler Fläche:
Licht AN
messen
don = Sensor links - Sensor rechts ---> Ergibt 0 bei identischen Sensoren auf unifarbigen Untergrund

Somit wird i bei don - doff auch immer 0!

Schöne Grüße von Sternthaler