Zitat Zitat von Andun
Ja. Das ist ja auch so ungefähr das was waste geschrieben hatte. Das steht also schon recht weit oben auf meiner Liste
Oh, hab' ich nicht mitbekomme, beim kurzen Reinschauen.
Wollte keine Redundanz schaffen.

Aber mir kam es auf die während der Fahrt andauernde Wiederholung der
Differenzbestimmung mit aktuellen Messungen an.
Bei einer einmaligen Bestimmung des Umgebungslichtes kommt man nicht zurecht,
wenn der Robo durch Schatten eine Reflexionseigenschaft verfolgen soll.

Durch die immer wiederholte frische Bestimmung des am aktuellen Ort
herrschenden Umgebungslichtes in der Bodenreflexion,
erhält der Robo so - für gleiche Bodenfärbungen - relativ konstante Reflexionseigenschaften.

@Sternthaler:
Was ist "Schwarz"? Die Stelle am Boden, mit den geringsten Reflexionen,
wenn die Reflexion des Umgebungslichtes rausgerechnet ist.

Also: Asuro läuft los und bestimmt permanent die Reflexionsdifferenz.
Die Stelle, an der die Differenz beim Fahren ein Minimum erreicht,
könnte die schwarze Linie sein.
Jetzt in Liniencheckmodus:Testen, ob daraus eine Linie erkennbar ist:
etwas schmales, langgestrecktes, das in der Reflexionsdifferenz innerhalb
eines Toleranzbereiches bleibt.

Bei Linie erkannt: "verfolgen"
Bei nicht erkannt weitersuchen gehen.

Lässt man ihn auf der Linie starten, stellt er "sofort" Reflexionsminimum fest
und kann sie verfolgen und das auch, wenn der Raum während der
Verfolgung vollständig verdunkelt wird, da durch die Differenzbildung der
Reflexionswert "konstant" bleibt.

Durch die Differenz erhalte ich eine "Invarianz" gegen Umgebungslicht, also
einen Wert,
welcher gut mit der schwarzen Linie assoziiert werden kann.
Ich erhalte keine neue Info aber mache die Info, die schon d'rin ist, erst erkennbar/nutzbar.


Tschüss
Ewi

Ein paar Rechtschreibkorrekturen