@Andun
OK, Fragestellung habe ich jetzt so verstanden, dass du den xyz-Helligkeitwert kennen willst, der dir ohne wenn und aber eine dunkle Fläche mitteilen soll. (Bzw. Der Wert ist noch 'dunkler')

Dies geht so nicht. (Ich habe da zumindest keine Idee)

Wenn du aber den Asuro auf die Suche nach einer dunklen Linie schicken möchtest, dann hätte ich folgenden Vorschlag:

Merker-Flag auf FALSE setzen. /* wird im Ablauf klar */
Helligkeit messen und merken in Variable 'neu'
LOOP
--Asuro fahren lassen
--Wert aus 'neu' umkopieren nach 'alt'
--Helligkeit messen und merken in Variable 'neu'

--IF Merker-Flag ist FALSE UND 'neu' ist (sagen wir mal) 50 dunkler als 'alt'
----/* Hier haben wir etwas gefunden, was definitiv dunkler ist */
----Merker-Flag TRUE setzen
----Weg-Zaehler auf 0 setzen.
--ENDIF

--IF Merker-Flag ist TRUE
----/* nun den zurueckgelegten Weg über die Odometrie messen */
----Weg-Zaehler wird jetzt größer
--ENDIF

--IF Merker-Flag ist TRUE UND 'neu' ist (sagen wir mal) 50 HELLER als 'alt'
----/* Hier haben wir jetzt das Ende von Dunkel gefunden.*/
----Merker-Flag FALSE setzen
----IF Weg-Zaehler > irgendetwas-1 UND Weg-Zaehler < irgendetwas-2
------/* Hurra, wir haben wahrscheinlich eine schwarze Linie gefunden */
------/* irgendetwas-1 und irgendetwas-2 müssen die Breite deiner zu
--------suchenden Linie darstellen.
--------Wenn die Linie also 1 cm breit ist und wir für diesen cm sagen wir
--------mal 20 Takte an der Odometrie benötigen, dann sollte
--------irgendetwas-1 etwas kleiner als 20 sein und irgendetwas-2 sollte
--------eine Ecke mehr als 20 haben (vielleicht 40), da wir die Linie ja auch
--------diagonal schneiden können und sie damit breiter aussieht.
--------(wie groß irgendetwas-1 und irgendetwas-2 tatsächlich seinen
----------müssen, weiss ich nicht, da ich mich noch nicht um Wege
----------gekümmert habe.)
------*/
------/* Nun musst du aber ein Stück zurückfahren, da u die Linie ja gerade
--------verlassen hast. Ausserdem musst du den Asuro 'nur noch' auf die
--------Linie drehen. Da habe ich schon wieder keine Idee.
------*/
----ELSE
------/* Hier war unser dunkler Bereich entweder zu schmal oder zu breit.
--------Wir aber, wissen, dass wir wieder auf etwas hellem stehen.
------*/
----ENDIF
--ENDIF
ENDLOOP


T'schuldigung, ich habe keine Ahnung wie man formatieren kann


Was hier noch fehlt, ist dass du den Asuro auf eine dunkle Stelle gesetzt hast. Bis jetzt wurde nur nach einem HELL-DUNKEL-Übergang gesucht.
Zur Lösung benötigst du einen weiteren Merker, der dir überhaupt erst mal mitteilt, dass ein relevanter Helligkeitswechsel stattgefunden hat. (Egal ob von hell nach dunkel, oder anderherrum)
Wenn der Wechsel von hell nach dunkel da war kannst du wie oben beschrieben vorgehen. So zumindest die Idee.
Wenn der Wechsel von dunkel nach hell als erstes erfolgte, kannst du ja erst mal ein Stück rückwärts fahren, wieder ab dem zwingend kommenden hell-dunkel-Übergang, wieder den Weg messen, und hoffen, dass jetzt ein dunkel-hell-Übergang in der erwarteten Strichstärke da ist. Nun würdest du aber den Strich in Fahrtrichtung vor dir haben un müsstest beim drehen auf den Strich dies berücksichtigen.
Wenn aber der erwartete dunkel-hell-Übergang nicht nach der erwarteten Weglänge gekommen ist, weisst du, dass du auf DUNKEL stehst.
Jetzt solltest die den Asuro ein bisschen drehen, wieder nach vorne fahren und das Spiel von vorne beginnen.

Viel Glück dabei. Ich werde dein (hoffentlich erfolgreiches) Ergebnis natürlich kopieren.


Schöne Grüße von Sternthaler