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Thema: ASURO: Linienverfolgung

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    ASURO: Linienverfolgung

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    Hi

    Also ich hab meinen Asuro ja nun auch schon seit ein paar Tagen und nun wollte ich auch mal die Linienverfolgun probieren.

    Also hatte ich ein einfaches Script hier irgendwo gefunden, was einfach nur immer zum dunkelsten hin steuert. Allerdings dachte ich mir, dass muss doch genauer gehen und ich wollte also einen festen Wert haben, bei dem ich immer sagen kann: Hier ist ne schwarze Linie.

    Ich hab es mir schon fast gedacht, und hier lesen kann man es ja auch schon: Das Umgebungslicht ist zu stark und die Front-LED zu schwach. Die Werte sind also deutlich aber nur relativ und nicht absolut.

    Ich hoffe ihr wisst was ich meine. Dazu könnt ihr auch mal meine im Aufbau befindliche Page anschauen: http://www.andun-roboter.de.vu Da dann auch Asuro-linienverfolgung

    Wie ihr an den dortigen Diagrammen seht, bringt also auch die (ich gebe zu: nicht so gute) Abschirmung nicht viel. Es muss also als erstes wohl eine stärkere Front LED her.

    Nun meine Frage: Ich hab in der Anleitung schon geschaut aber nichts gefunden, also keine Angabe. Gibt es bei LED`s irgendwas, außer der größe, auf das ich achten muss?

    Also ich denk da vielleicht an Durchlaßstrom oder so was. Da war doch so was, oder? In der Anleitung steht immer nur D11: Front LED.

    Also: Gibts da ne Spezifikation oder so was? Worauf soll ich achten, wenn ich ne größere Birne ( ) suche.

    So long

    Andun
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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hallo Andun!

    Grundsätzlich würde Streulicht nicht schaden, wenn es von allen Seiten gleichmässig kommt. Ich habe einmal meinen Asuro ohne der FrontLED eine Linie verfolgen lassen, das hat auch funktioniert. Das sieht man auch an deinen Diagrammen, mit Streulicht ist das Signal sogar noch stärker.
    Das Problem ist einseitiges Licht oder Schattenwurf. Eine Ummantelung der Dioden hilft da wenig, denn das Streulicht wird auch vom Untergrund reflektiert. Die Abschirmung müsste so gross sein, dass der gesamte von den Sensoren erfasste Untergrund im Schatten liegt.

    Zu den Daten der FrontLED kann ich dir auch keine genauen Aussagen machen, aber bis zu 40mA sollte die schon verkraften. 40mA ist auch der max. zulässige Ausgangsstrom des µC-Ports. Im Moment sind es etwa 15mA die durch die LED fliessen. Falls du eine stärkere Diode mit höherem Strom betreiben willst, dann solltest du einen Transistor dazwischen schalten, damit der Ausgangsport nicht überlastet wird.

    Gruss Waste

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Ok. Danke.

    Ich hatte auch vor mir noch ne bessere Abschirmung zu basteln. Ich schau dann mal.

    Andun
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  4. #4
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    Und? Bist du inzwischen weitergekommen Andun?

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Ne, noch nicht. Da ich im Moment erstmal mit der Motorsteuerung bastle. Auch muss ich mir erstmal ein wenig Plastik Karton oder so anschaffen.

    Ich hab aber schon vor, dass zu verwirklichen.

    Also ne Abschirmung und wenns dann immer noch nciht geht, auhc ne hellere LED.

    Andun
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  6. #6
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    darf man fragen wie du das diagramm erstellt hast?

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Ja. Klar. Darf man.

    Auf meiner Seite (siehe Sig.) unter Liniensensor siehst du ja ein kleines Programm. Das liefert mir im Terminal immer den linken und den rechten Wert der Sensoren. Also z.B. so:
    56 | 90
    57 | 92
    ...
    Diese Werte hab ich dann einfach in eine .txt Datei gespeichert und in Excel (XP) importiert und als Trennzeichen das | angegeben. Dann kann man in Excel ja ganz einfach Diagramme zeichnen lassen.

    Ich hoffe man hats verstanden.

    Andun
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  8. #8
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    Schreib bitte wieder, wenn du weiter bist. Ich bin echt gespannt wie das hinbekommst. Event mit Foto?

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Jup. Werde ich tun.
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  10. #10
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    Also ich hab die Linieneinheit wie folgt erfolgreich gemoddet (der Sensor gibt bei einem ca. 1cm breiten Eddingstreifen Werte zwischen 30 und 120 aus!! Bei Licht entsprechend etwa 50 und 140).

    Erstens: Dein "Strohhalmtrick" etwas besser: Benutz Schrumpfschlauch (NICHT schrumpfen! Einfach nur draufstecken). Und zwar soviel, das gerade noch ca. 0,5-1 mm von der IR-Diode zu sehen ist. Da eignet sich der hier: SDH 6,4 SW oder der hier: SDH 4,8 SW ganz gut (Reichelt-Bestellnummern).

    Zweitens: Andere LED, stimmt! Ich hab ein wenig rumprobiert und mit der hier die besten Ergebnisse erreicht: LED 1,8MM SRT
    Am besten du schmirgelst noch etwas die Rundung ab (die ist ja zum fokussieren gedacht). So das etwa noch 0,5 mm vom Steg stehen bleiben. Dann hast du eine schon diffuse Ausleuchtung und die IR-Dioden reagieren schön regelmäsig. Bei helleren LEDs hab ich gemerkt, das der fokusierte Strahl (teilweise im 15° Bereich!) Probleme macht, da eine IR-Diode immer meint heller zu sein als die andere, egal welche Position gerade tatsächlich vorhanden ist.

    Weiß schon, ist alles a weng blöd zu beschreiben. *pls stand by* Bild kommt gleich *Digicam auspack - Asuro anschmeiß*

    Gruß pay.c

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