Nibo 1 - Odometrie gibt keine Werte (Ticks)
Bei Experimenten mit Nibo1 kommen (plötzlich?) keine Werte mehr von der Odometrie. Ich habe folgendes Testprogramm aufgesetzt:
Code:
#include <stdlib.h> #include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "nibo/niboconfig.h"
#include "nibo/iodefs.h"
#include "nibo/delay.h"
#include "nibo/analog.h"
#include "nibo/pwm.h"
#include "nibo/i2cmaster.h"
#include "nibo/display.h"
#include "nibo/bot.h"
#include "nibo/leds.h"
#include "nibo/gfx.h"
#include "nibo/irco.h"
#include "nibo/motco.h"
#include "nibo/floor.h"
void textout(int x, int y, char* str, int ft)
{
gfx_move(x,y);
gfx_set_proportional(ft);
gfx_print_text(str);
}
void Go(int dist, int cm_pro_sec)
{
const float TICKS_PER_CM = 1.75f;
motco_resetOdometry(0,0);
motco_update();
int16_t limit = dist * TICKS_PER_CM;
int16_t pwm = cm_pro_sec * 80;
if (pwm > 1024) pwm = 1024;
if (pwm < -1024) pwm = -1024;
motco_setPWM(pwm,pwm);
motco_setSpeed(cm_pro_sec * TICKS_PER_CM , cm_pro_sec * TICKS_PER_CM);
motco_update();
//delay(3000); //TODO: muss weg
char ticks_r_string[6];
char ticks_l_string[6];
char limit_string[6];
char speed_l_string[6];
char speed_r_string[6];
do
{
motco_update(); /* hoffentlich geradeaus fahren */
textout(0,56," ",0);
itoa(motco_ticks_l,ticks_l_string,10);
textout(0,56,ticks_l_string,0);
itoa(motco_ticks_r,ticks_r_string,10);
textout(25,56,ticks_r_string,0);
itoa(limit,limit_string,10);
textout(50,56,limit_string,0);
itoa(motco_speed_l,speed_l_string,10);
textout(75,56,speed_l_string,0);
itoa(motco_speed_r,speed_r_string,10);
textout(100,56,speed_r_string,0);
delay(200);
}
while(motco_ticks_r < limit);
}
int main()
{
sei(); // enable interrupts
bot_init();
leds_init();
pwm_init();
display_init(2);
gfx_init();
motco_setSpeedParameters(5,6,7);
leds_set_displaylight(800);
textout(10,10,"Nibo meldet:",0);
textout(10,24,"Motor an!",0);
textout(10,38,"Licht an!",0);
leds_set_headlights(512);
int i,j;
for(i=1;i<=6;++i)
{
for(j=0;j<i;++j)
leds_set_status(LEDS_GREEN,j);
Go(10,i);
}
leds_set_headlights(0);
motco_stop();
motco_update();
for(j=0;j<6;++j)
leds_set_status(0,j);
textout(10,24,"Motor aus!",0);
textout(10,38,"Licht aus!",0);
while(1);
return 0;
}
Die Werte für ticks oder speed bleiben bei 0.
Kennt jemand dieses Problem? Fehler im Programm? Dass die Hardware auf beiden Seiten ausfällt, halte ich für unwahrscheinlich, es sei denn eine kalte Lötstelle / ein Defekt, der beide Seiten betrifft. Was sollte man nachlöten?
