Motor langsam anfahren lassen ...

Hallo Leute,

ich habe folgenden Code:

Code:

.include "m8def.inc" ;31248 1 Sek .EQU TIME05 = 65536 - 15624 ; 0,5 Sekunden .EQU TIME2 = 65536 - 62496 ; zwei Sekunde .EQU TIME1 = 65536 - 31248 ; eine Sekunde .def temp = r16 .def speed = r21 .def updown = r22 .org 0x0000 rjmp start .org OVF0addr ;Interrupt-handler für 8 Bit Timer0 rjmp interrupt start: ldi updown, 0b00000000 ldi r20,HIGH(TIME2) ;Trick, um Timer0 auf 16 Bit zu erweitern ldi temp,LOW(TIME2) ;Starwert Timer out TCNT0,temp ldi temp,(1<<CS02|1<<CS00) ;Prescaler Systemtakt/1024 out TCCR0,temp ldi temp,(1<<TOIE0) ;Timer Interrupt über TOV0 erlauben out TIMSK,temp ; " ldi temp, (1 << WGM10) | (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1) out TCCR1A, temp ldi temp, (1 << CS11) out TCCR1B, temp ldi speed,0 out OCR1BH, speed out OCR1BL, speed out OCR1AH, speed out OCR1AL, speed cbi DDRD, PD7 cbi PORTD, PD7 sbi PORTC, PC0 sbi PORTC, PC1 sei ;global Interrupts einschalten ;Stackpointer setzen wg. Unterprogramm ldi temp,HIGH(RAMEND) out SPH,temp ldi temp,LOW(RAMEND) out SPL,temp SBI DDRB, DDB1 ; Motordatenrichtungsbit setzen SBI DDRB, DDB2 SBI DDRB, DDB4 SBI DDRB, DDB5 SBI DDRD, DDD4 SBI DDRD, DDD5 SBI PORTB, PB1 ; Motorenports PB1 und PB2 auf 5V schalten SBI PORTB, PB2 sbi PORTD, PD5 sbi PORTB, PB5 sbi DDRC, DDC0 sbi DDRC, DDC1 ;Hauptprogramm: loop: ;leere Schleife rjmp loop ;Interrupt Handler interrupt: ;LEDs toggeln inc r20 ;Timererweiterung inkrementieren brne interrupt2 ;wenn r20=0, zu interrupt2 springen ldi r20,HIGH(TIME2) ;sonst Starwert Timer neu setzen ;cbi PORTD, PD5 ;cbi PORTB, PB5 sbrs updown,7 ;0 hoch, 1 runter rjmp hoch sbrc updown,7 rjmp runter hoch: inc speed ;1 inc speed ;2 inc speed ;3 inc speed ;4 inc speed ;5 inc speed ;6 inc speed ;7 inc speed ;8 inc speed ;9 inc speed ;10 inc speed ;11 inc speed ;12 inc speed ;13 inc speed ;14 inc speed ;15 inc speed ;16 rjmp testcompare runter: dec speed ;1 dec speed ;2 dec speed ;3 dec speed ;4 dec speed ;5 dec speed ;6 dec speed ;7 dec speed ;8 dec speed ;9 dec speed ;10 dec speed ;11 dec speed ;12 dec speed ;13 dec speed ;14 dec speed ;15 dec speed ;16 testcompare: out OCR1AH, speed ; für den linken Motor out OCR1AL, speed ; für den linken Motor out OCR1BH, speed ; und für den rechten Motor out OCR1BL, speed ; und für den rechten Motor brvs noswitch brne noswitch2 switch: ; sbrs updown,7 ; rjmp noswitch2 sbrc updown,7 rjmp noswitch ;rjmp noswitch noswitch: ldi updown, 0b10000000 cbi DDRC, DDC0 cbi DDRC, DDC1 rjmp interrupt2 noswitch2: ldi updown, 0b00000000 sbi DDRC, DDC0 sbi DDRC, DDC1 rjmp interrupt2 ;sbi PORTD, PD5 ;sbi PORTB, PB5 interrupt2: ldi temp,LOW(TIME2) ;Startwert Timer neu out TCNT0,temp reti

Der soll bewirken, dass der Asuro langsam beschleunigt und dann wieder abbremst.
Leider bekomme ich das einfach im Moment nicht hin ... :(
Kann mir jemand helfen?

Danke im Voraus!

Hallo H3llGhost

Mit Assembler kenn ich mich noch gar nicht aus, deshalb fand ich die letzte Version deines Codes noch weniger verwirrend als diese Version jetzt. Könntest du mal nur den Teil des Codes posten, der die Motoren jeweils mit einem festen PWM-Wert laufen läßt. Möglichst links und rechts verschieden.

Was mir bei der letzten Version aufgefallen war:

Code:

interrupt: ;LEDs toggeln inc r20 ;Timererweiterung inkrementieren brne interrupt2 ;wenn r20=0, zu interrupt2 springen ldi r20,HIGH(TIME2) ;sonst Starwert Timer neu setzen cbi PORTD, PD5 cbi PORTB, PB5 inc temp out OCR1AH, temp ; für den linken Motor out OCR1AL, temp ; für den linken Motor out OCR1BH, temp ; und für den rechten Motor out OCR1BL, temp ; und für den rechten Motor sbi PORTD, PD5 sbi PORTB, PB5 interrupt2: ldi r16,LOW(TIME2) ;Startwert Timer neu out TCNT0,r16 reti

temp(r16) wurde nicht initialisiert, es hat noch diesen Wert:
;Stackpointer setzen wg. Unterprogramm
ldi r16,HIGH(RAMEND)
out SPH,r16
ldi r16,LOW(RAMEND)
out SPL,r16

und bei Interrupt2 wird wieder r16 verwendet, dass kann doch nicht stimmen, oder? Vielleicht sollte oben ein anderes temp definiert werden:

.def temp = r16

btw springt brne wenn r20 nicht 0 ist zu interrupt2 (lowbyte neu laden), aber da stimmt nur der Kommentar nicht.

Gruß

mic

Also die festen Werte zu dem PWM werden hier gesetzt:

Code:

ldi speed,0 out OCR1BH, speed out OCR1BL, speed out OCR1AH, speed out OCR1AL, speed

Was meinst du eigentlich mit

Zitat:

temp(r16) wurde nicht initialisiert, es hat noch diesen Wert:
;Stackpointer setzen wg. Unterprogramm
ldi r16,HIGH(RAMEND)
out SPH,r16
ldi r16,LOW(RAMEND)
out SPL,r16

r16 benutze ich bei interrupt2 wieder, da r16 meine Tempvariable ist.

Das kann ich nicht beurteilen ...
Ich weiß nur das der Debugger vom AVR Studio nicht ordentlich den Code abläuft.

Kann ich eigentlich nicht einfach das TIFR-Register benutzen?
Da müsste doch sowas auch drin stehen oder?

Hallo

Na, das hab ich schon erkannt, ich dachte mit PWM-Code rausstellen auch die Initialisierung der Timer. Aber Egal. In der ISR verwendest du temp für die OCR-Werte:

Code:

inc temp out OCR1AH, temp ; für den linken Motor out OCR1AL, temp ; für den linken Motor out OCR1BH, temp ; und für den rechten Motor out OCR1BL, temp ; und für den rechten Motor

Weil temp aber r16 ist (.def temp = r16) hat temp zu beginn den Wert low_RAMEND (ldi r16,LOW(RAMEND)) und nach der ISR den Wert low_time2 (ldi r16,LOW(TIME2))

Gruß

mic

Äh ...
ich benutze jetzt die Variable speed für die OCR!

Wie kann ich eigentlich überprüfen ob das OCR-Register überläuft?

EDIT:
Braucht man garnicht ... xD
Habe das mit der Branch-Reihe erledigt ... :)