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Ahnugslos zum erstem Bot
Hallo Community,
ich stöbere ja schon etwas länger bei euch im Forum rum. Hier findet man ja allerhand nützliche Infos, die mir bei meinem Erstlingswerk schon enorm weiter geholfen haben.
Es soll ein Hexabod werden, und wie ich mir damals dachte, aus Alu natürlich. Nun, jetzt weiß ich wie schwer das werden kann (geworden ist)
Die Beine und den Rahmen hab ich schon fertig, und die Waage meinte es sollen 3390g inkl. Servos sein. Da bleibt nur zu hoffen das die Elektroik und der Akku nicht auch noch so schwer werden. Angepeielt waren mal 5Kg.
Meine Konstruktion ist bestimmt als eigenwillig zu betrachten, dass ist mir schon bewusst. Jedes Gelenk ist Kugelgelagert, und das Servo dient als 2. Lager in der Paarung. Mit dem Spiel, der Stabilität und der Leichtgänigkeit bin ich ganz zufrieden, ist aber alles biss schwer geworden :(
An Servos sind jetzt Verbaut:
Hüfte: Savöx SC-1256 TG (mit denen habe ich schon gute Erfahrungen im Modelbau gesammelt 1:8 Verbrenner Truggy)
Rest: Savöx SC-1251MG
Ganz ohne Konzept habe ich auch nicht angefangen. Ein Proto"Bein" musste erst mal her halten um überhaupt mit der IK und der Software klar zu kommen. Meine IK ist jetzt bestimmt alles Andere als die effektivste, aber ich hab es allein hin bekommen. Zumindest sollange bis der Tierchen auch mal richtig laufen soll ;)
Den Irrweg über BASCOM hab ich am Anfang auch mal mit einem ATMega644PU versucht. Aber meine Ineffektive IK hat mich zum XMega und C getrieben. Nur sind meine Programmierfähigkeiten eher zu gering um die Hardware sinvoll zu nutzen. Daher plane ich mit zwei XMega256a3B. Einer als Master für Sensoren und Steuersignal aufnahme (optional->später) und die grobe Lauf-Abfolg. Der Zweite soll dann die eigentlichen Berechnungen pro Bein vornehemen.
Nun hab ich auch den Schaltplan fertig, somit kann ich jetzt auch den Lötkolben auspacken :)
Wo ich mir noch nicht ganz so klar bin ist die Stromversorgung. NiMh und glatte 6V dafür aber schwer. Oder lieber SBEC und LIPO/LIFE aber mit Störungen durch den Schsltregler. Wie macht ihr das?
Anhang 28379Anhang 28380
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mal fix ein Bild um 92,05mm zu erläutern, diese sind jetzt doch 90,05mm. Dabei ist das Bein exakt 90° zum Roboter in Laufrichtungsachse. Oder anders gesagt, in Mittelstellung. Sollte Statisch, ohne Sicherheit 6,792Kg tragen, und bei Max-Auslenkung (35° von Mittelstellung entfernt / Bein Ausgestreckt) 5,417Kg (@11,29cm Gesamtlänge Horizontal Fußspitze bis Schulter).
Anhang 28498
Den Spaß für den "Fuß" hab ich auch mal durchgerechnet (wieder ohne Sicherheit). Da wäre eine wirksame Hebel Länge (Horizontale) von 52,21mm. Das würde 85,36 Ncm machen.
Das jetzt die Sicherheit fehlt, davon habt ihr mich überzeugt. Und das Haltekraft und Stellmoment nicht das selbe sind sollte klar sein. Da ich nun die Servos schon einmal habe werde ich es auch erst mal damit versuchen. Falls es nicht geht, dann ist der Apfel sauer, und ich brauch 6 neue. Dann könnten die 200Ncm-Teile ins Knie und an der Schulter gibt's dann gleich Lipo-Fähige. Das würde auch die Stromversorgung entlasten (SBEC). Zur Pufferung wollte ich es erst mal mit 8200µF pro Bein versuchen, und das Oszi wird mir schon sagen ob das reicht (hoffe ich).
Die 90Ncm Servos sind eigentlich hauptsächlich drin, weil diese Low-Profile sind. (deswegen etwas teuer)
Zum Gewicht, da war ich anfangs etwas Blauäugig... Ist doch etwas schwerer geworden wie erhofft. Wie gesagt das ist mein erster Roboter. Quasi der "Anfang vom Lernen". Deswegen sind auch so viel Löcher im ALU. Da ich Größtenteils auf Halbzeuge zurückgreifen wollte, war die Auswahl an Material etwas beschränkt (keine Fräsmaschine verfügbar).
Hat noch jemand Meinung zu den Pull-Downs am PWM??? Da ich mir nicht sicher bin, ob die Störungen durch die LED im Optokoppler bereits abgebaut werden.