Räder oder Kettenantrieb

Hallo!

Ich würde gerne einen Roboter bauen und zuerst ist noch alles in Planungsphase.
Ich bin grad dabei herauszufinden ob ich Räder oder einen Kettenantrieb verwenden soll.
Also mein Ziel ist es, dass der Robo auch draußen (Erde, Beton) zurecht kommt. Da wäre meine Präferenz natürlich einmal der Kettenantrieb.
Auch wenn ich an die Lenkung denke, wäre ein Kettenantrieb glaub ich einfacher. Da brauch ich ja prinzipiell nur die beiden hinteren Antriebsräder ansteuern und ich kann schon lenken, oder?
Also wenn ihr nichts anderes sagst wär ich für einen Kettenatrieb. Dann ist aber die Frage, wo ich die Teile dazu herkriege. Ich hab zwar schon gesucht, aber nirgends was gefunden? Wissts ihr da was wo ich die Teile für einen Kettenantrieb herkriege (also alles: Von den Antriebsrädern bis zu den Ketten bis zu den Achsen. Gibt es da einen Hersteller, auch Zahnräder wären toll, also alles was ich für den Antrieb brauche)
Die zweite unweigerliche Frage, die sich beim Antrieb ergibt, ist die Wahl der Motoren. Da gibt es wieder Schrittmotore und Getriebemotore. Die Schrittmotore sind ja leichter anzusteuern bzw, weiß ich ganz leicht wie weit ich gefahren bin, aber dafür haben sie nicht so viel Drehmoment wie Getriebemotore. Ich würde so schätzen, dass der Roboter max. 10kg hat. Da bin ich aber schon echt vom Maximum ausgegangen. Ich würd ja da eher zu Schrittmotore tendieren. Und reichen eh zwei als Antriebsmotore oder sollte man gar 4 verwenden?
Wenn ich einen Roboter habe der schwerer als 10klg habe, sind dann Getriebemotore besser? (Rein hypothetische Frage für die Zukunft) Mit einer Übersetzung kann ich mir ja eh viel Drehmoment (bei Schrittmotore) rausholen. Wie viel Umdrehungen schafft den ein Schrittmotor bei maximalem Drehmoment (so circa)? Ich schätze mal 200U/min ? das wären bei einer Übersetzung von 20 noch immer 10U/min und ich hätte 20-mal mehr Drehmoment und ich denke, dass ich hier noch weit unter den Möglichkeiten der Schrittmotore geblieben bin.
Und dann gehört zum Antrieb natürlich noch die Energiequelle. Bei halbwegs starken Schrittmotoren brauch ich ja schon ne Menge Leistung. Wenn ich da eine Bleiakku mit 2-3kg nehme (ca. 10-20Ah, lieg ich da richtig?) kann ich schon gut meinen Roboter betreiben. Ist das mit der vorgeschlagenen Energiequelle sinnvoll?

Ok, das waren viele Fragen, jetzt hör ich mal auf

lg,
Norbert