Der RP6v2 ist eine leicht überarbeitete Version des RP6. Die wichtigsten Änderungen betreffen die
neuen Drehgeber und zusätzliche Steckverbinder.
Die Drehgeber erforderten beim ursprünglichen RP6 eine Justage an einem kleinen Potentiometer damit ein brauchbares Signal geliefert wird.
Das wurde zwar schon in der Fabrik erledigt, musste nach dem Versand aber oft nochmals vom Anwender wiederholt werden.
Dies ist bei den neuen Drehgebern nun
dank neuer Sensorelektronik üblicherweise nicht mehr erforderlich. Durch leichter zugängliche und deutlich größere Potentiometer ist es nun zudem deutlich einfacher, s. Foto. Die Potis sind nur noch für die Feinjustage notwendig.
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Beim RP6 waren die Kabel vom Mainboard zu den Drehgebern und den Motoren fest mit Zugentlastung angelötet.
Diese wurden nun mit Steckverbindern ausgestattet, so lässt sich das Mainboard sehr leicht vom Chassis abkoppeln
und beides getrennt einsetzen. Das wurde auch schon beim RP6 ab 2010 so verbaut, allerdings
stand das bislang nicht extra in der Doku.
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Das erleichtert es eigene Schaltungen auf dem Mainboard aufzulöten, da es ohne angeschlossenes Chassis leichter zu
handhaben ist. Bei eventuellen Defekten lassen sich Mainboard und Drehgeber nun auch ohne Lötarbeiten austauschen und leichter reparieren.
Auf dem Mainboard selbst sind
9 zusätzliche Steckverbinder / Stiftleisten hinzugekommen, die sich für diverse Erweiterungen
einsetzen lassen. Vier davon waren zwar schon beim RP6 vorgesehen, wurden bislang aber nicht bestückt geliefert.
So z.B. die beiden ADC Anschlüsse - inkl. zusätzlichem Stützkondensator.
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Die
Hauptsicherung wurde von 2.5A auf 3.15A erhöht, da zusätzliche Stromversorgungsanschlüsse hinzugekommen sind
und die
Stromversorgung optimiert wurde. Dies erlaubt es, etwas größere Verbraucher als bislang zu verwenden.
Ebenfalls verbessert wurden die Motortreiber, dort werden nun etwas
leistungsfähigere und robustere MOSFETs verwendet
was die ohnehin schon geringen Verluste weiter reduziert.
Neue Anschlüsse des RP6v2
Der RP6v2 verfügt über einige zusätzliche Steckverbinder. In näherer Umgebung des 5V Spannungsreglers befinden sich
nun zwei zusätzliche 4 polige +5V Versorgungsanschlüsse, ideal um Verbraucher mit besonders hohem Energiebedarf zu
versorgen (Servo Motoren, LED Scheinwerfer o.ä.). Ausserdem gibt es dort einen 3 poligen Anschluss für
+UB (unregulierte Batteriespannung).
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Die Anschlussbelegung ist auf der Platine aufgedruckt. Direkt daneben gibt es auch eine 5 polige Stiftleiste die den
I2C Bus mitsamt Versorgungsspannung zur Verfügung stellt – dies ist für kleine Erweiterungen gedacht die nicht
den vollen XBUS Stecker benötigen.
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Ganz hinten auf der Platine direkt neben der Ladebuchse und dem Hauptschalter befindet sich der EXT Steckverbinder.
Hier kann der Hauptschalter komplett überbrückt werden, was z.B. für automatische Ladestationen oder zusätzliche
Akkupacks mit automatischer Umschaltung verwendet werden kann. Dieser war natürlich schon beim normalen RP6
vorhanden, aber nicht bestückt. Nun ist dort ein 8 poliger JST Steckverbinder zu finden
(auch kompatibel mit normalen 2.54mm Buchsenleisten).
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Ganz vorne auf dem Mainboard links und rechts direkt neben den LEDs befinden sich nun zwei 4 polige Steckverbinder,
bezeichnet als LIO1 und 2. Diese stellen neben der 5V Spannungsversorgung auch die I/O Pins von insgesamt
4 LEDs bereit - die anderen zwei LED I/Os (SL3 und 6) werden schon für die Bumper verwendet.
Sofern die parallel angeschlossenen LEDs nicht stören, können diese I/Os für beliebige Digitalsensoren
verwendet werden, z.B. weitere Tastsensoren oder IR Abstandswarner mit fester Schaltschwelle.
Die Kosten für all diese Modifikationen und allgemeine Steigerungen der Produktionskosten erlauben es leider nicht länger
die Experimentierplatine kostenlos mitzuliefern. Diese muss nun separat erworben werden. Der Rest des Roboters wurde
unverändert beibehalten um Softwarekompatibilität zu gewährleisten.
