1x1m square path test

nach dem umbau des platforms hab jatzt ein video gedreht.

link zum Video:
http://www.youtube.com/watch?v=fsk8gpXvfr8

der sinn - mein DUMOC ( DoubleMotorController/hardware_1.html ) testen.

es wird ein viereck 1x1 meter gefahren.
im video DUMOC bekommt uber UART 4 mal folgende zwei kommanden:
- fahren 1 meter
- 90 grad um eigene achse drehen

der roboter hat ca 12 cm das START-punkt verfehlt.

Die grunde des verfehlens:
--- die motoren sind FAST (!) identisch. Weil in DUMOC werden beide motoren mit gleichen algorithmus gesteuert, reicht schon kleines motoren-unterschid, um verschieden zu verhalten.
--- die software ist immer noch nicht perfekt :)

kurz um DUMOC selbst:
der modul wird uber uart mit daten versorgt.
er steuert verschiedene umdrehungs-verhalten von zwei Raerer: "Vorgegebene Geschwindigkeit halten" , "um XX einheiten fahren" (es gibt auch "beschleunigen", wirde aber das nicht weiter untersuchen, da es sich bei kleneren platformen nicht lohnt).

Mit hilfe dieser zwei variablen ( "Geschwindigkeit" und "WEG") kann DUMOC Folgendes tun:
--- einfach gerade vorgegebener weg und mit vorgegebener geschwindigkeit faren,
--- um den vorgegebenen winkel und mit vorgegebenen Radius drehen (winkel - im 5 grad-schritten: 5..10..15, also kein 12 oder 34° :)... drehradius - mit 30 cm-schritten)

so. ende :)