Wieder eine linefolger !!

Mein robby kann jetzt auch die Linie abfahren. Dafur habe ich 4 IR transistoren und 5 IR Leds genutzt. Die werden eingelesen ueber ADC (Mega32). Mit hife von diese 4 Werten wird dan die Position von Roboter errechnet. Danach wird mit eine P-regelung die PWM von Motoren angestuert. Die Schleife lauft ab in ca 2ms.
Zum anfangen werd erst "Kablibriert". Die min und max Werte van IR werden in EEPROM gespeichert und spater genutzt um die richtige offsets zu berechnen.
Jetzt fahrt er die Strecke ab mit ca 0.5 m/s. Moglich bringt eine I und D action noch etwas mehr.
http://www.youtube.com/watch?v=ecdOJDYeMgE

Hallo Conrad,
der LF ist toll! Bist Du bereit, Infos dazu zur Verfuegung zu stellen? Zwei langsame LF habe ich. NXC NXG?
Gruesse Peter

Info ueber diese Linienfolger findest du auch hier, leider in Niederlandisch : http://wiki.robotmc.org/index.php?title=Lijnvolgen
Hast du noch bestimmte Fragen ?

Die Funktion wie die Signal der 4 Sensoren zusammengefasst werden ist interessant und überraschen einfach: 2*Sig1 + Sig2 - Sig3 - 2*Sig4