Welchen Controller verwenden

Hallo zusammen,

will endlich mal wieder ein neues Roboterprojekt starten und plane schon ganz wild an der Mechanik.
Es soll ein Vierfüssler mit 3 Servos pro Bein werden.

Ich bin allerdings total unschlüssig welches Controllerboard ich nehmen soll.
ich habe etwas Arduino Erfahrung und dieses C-Control. Hab aber auch schon mit Android und dem IOIO Board rumgespielt.

Ich hätte halt gern was das ich Objektorientiert programmieren kann. Sehr gerne mit Java.
vielleicht so nen Rasperry Pi..

ich will halt 12 Servos für's Laufen ansteuern, dann noch 2,3 Servos für andere Dinge.
Aber da gibt es ja schöne I2C Servo Controllerboards.
Dann halt noch Gyro , Beschleunigunssensor und so weiter.

Will auf das ganze dann auch noch mit Wlan oder so drauf, vielleicht ein Webserver. Damit ich "OverTheAir" Einstellungen ändern kann, Befehle absetzen, oder einfach fernbedienen.
Vielleicht habt ihr ja nen Tipp für mich.

Ich kann dafür das Netduino Board empfehlen, dass man in C# programmieren kann.