PPM-Signal mit einem Atmel AT89C51AC2 ausgeben

Hallo Leute

Ich bin neu in diesem Forum.
Ich bin mit meiner Diplomarbeit fast am verzweifeln, ich krieg kein richtiges PPM-Signal aus meinem uP heraus. Der Abgabetermin ist auch schon am 8. März.

Nun mal die Beschreibung der Arbeit:
Ich will mit einer Helmsteuerung der MK steuern können. Abhängig von der Kopfbewegung, wird der MK in die gewünschte Rischtung gesteuert. Ich verwende 1 Beschleunigungssensor, mit der X-Achse steuere ich die Roll-Bewegung und mit der Y-Achse die Nick-Bewegung. Zusätzlich für die Gier-Bewegung benötige ich einen Gyro (Winkelbeschleunigungssensor), der mir aber nur bei einem Impuls, der MK ca. für 1 Sek. nach link oder nach rechts dreheh lässt. Für Pitch benötige ich ebenfalls einen Beschleunigungssensor, der am linken Daumen befestigt werden soll, hier ist es die Y-Achse.
Alle diese analogen Werte digitalisiere ich zuerst im uP und dann beginne ich pro Kanal die Abfrage, wie die Pulslänge ausgegeben werden soll.
Ich habe die einzelnen Sensoren-Ausgänge mal einzeln in einem Programm getestet, da sieht man shcön im KO, wie die Pulslänge zwischen 1ms bis 2ms sich ändert, wenn ich mein Print drehe.
Nur wenn ich alle Kanäle in einem Programm zusammenfüge, so bekomme ich kein richtiges PPM-Signal. Ich glaube da stimmt etwas mit dem Start-Pulse nicht.

Im Anhang findet Ihr mein kompletten Code.

Kann mir jemand mal einen Ansatz geben, wie er das Programmieren würde oder noch besser, wenn er der Fehler heraussehen würde.
Wenn Ihr noch weitere Infos von mir braucht, dann stelle ich Sie gerne auch im Forum.
Wenn jemand mir auch seine E-Mail Adresse geben würde, so könnte ich der Code per E-Mail senden, ist vielleicht dann übersichtlicher.
Die Entwicklungsumgebung ist uVision3.

Vielen Dank für Eure Hilfe im Voraus.

Gruss Antonio