Roboterarm, Pneumatik, sensoren

Ich überlege es mir gerade welche Arten von Sensoren ein Roboter Arm haben sollte, Ideal angenommen.

Es soll ein Arm aufgebaut werden, der mit pneumatischen Muskeln als Aktoren (So ähnlich wie ZAR 5, der Roboter gebaut in der TU-Berlin) angetrieben wird. Diese werden mit hilfe von Ventile unter 6 bar gesteuert. Der Arm entspricht den natürlichen Arm eines Mensches. Also mit 4 Freiheitsgrade + 3 Freiheitsgrade mit dem Handgelenk.

Bisher habe ich mir gedacht der sollte:
-Drucksensoren (für jeden pneumatischen Muskel)
-Winkelmesser (für das Einfache Gelenk, Kugelgelenk?)
-Tastsensoren (Für die Hand)
-Dehnungssensoren (Wenn es für 5cm Dehnung gibt...)

haben, sodass der auch möglichst genau gesteuert werden kann. Was sagt ihr dazu? :)

Seint intreressant zu werden. Was soll er denn Später manl machen?
Wird es eine Art Modell welches zum Experimentiren gedacht ist oder wird er mal eine konkrete aufgabe lösen müssen?