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Hallo,
der letzte Teil der Videoreihe zum mechanischen Aufbau ist fertig gestellt:
Teil 1 - Beine: https://youtu.be/JnmHriEBtVw
Teil 2 - Hüfte: https://youtu.be/DG3y6YIbm4s
Teil 3 - Torso & Kopf: https://youtu.be/ZcU22dXiJ38
Teil 4 - Arme: https://youtu.be/m8apQTp-Qng
Teil 5 - Hände & Modell: https://youtu.be/fjBbme7LiBw
Das damit veröffentlichte Modell (zu groß für die 10MB hier https://www.file-upload.net/download...oter.STEP.html) beinhaltet die mechanische Konstruktion, Platzhalter für die Elektronik und die geplante Leitungsführung:
Anhang 34893
Wer will kann gerne mit der Entwicklung eines Eigenbauroboters hierauf aufbauen und sich konstruktiv austauschen.
Als Nächstes geht es an die genaue Auslegung der Elektronik.
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Hallo,
damit es hier weitergeht die Aufführung der ersten Gedanken zur Umsetzung der Elektronik.
An den verschiedenen Stellen sind folgende Aktoren und Sensoren verbaut, die größtenteils die entsprechend markierten Ein- und Ausgänge benötigen. Für die Schrittmotoren muss noch ein Enable-Signal gesetzt werden. Hierbei sollen aber mehrere Motoren eines Gliedmaßes, die sich gleichzeitig bewegen auch gleichzeitig aktiviert werden.
Anhang 34915
Die Endstufen selbst sind standardmäßig aufgebaut. An den Beinen soll es vorsichtshalber noch ein Signal zur Stromüberhöhung durch variieren der Referenzspannung geben, falls mal kurzfristig etwas mehr Kraft benötigt wird. Dies wird dadurch erreicht, dass im Normalbetrieb ohne Stromüberhöhung der zweite Transistor leitend ist. Wird das Signal für die Stromüberhöhung gesetzt, so wird der vorgeschaltete Transistor leitend und die Spannung an der Basis des zweiten fällt ab, wodurch dieser sperrt. Somit wirkt nur noch der erste Spannungsteiler auf die Referenzspannung, wodurch diese angehoben wird und ein höherer Strom fließt, bis am Shunt der Wert der Referenzspannung erreicht wird.
Anhang 34914
Die Gleichstrommotoren der Hände werden lediglich über H-Brücken angesteuert. Durch eine zusätzlich vorgeschaltete Spannungsquelle können unterschiedliche Spannungen eingestellt und somit die Greifkraft beeinflusst werden. Die Grenzen des Bewegungsbereiches werden durch Lichtschranken an den Fahnen in der Hand gebildet. In Schließrichtung verfügt jeder Finger über ein separates Signal. Die Öffnung erfolgt über ein gemeinsames Signal. Will man einen Finger nicht mit Öffnen, so reicht es aus hierbei zeitgleich das Schließsignal zu setzen um beide Seiten des Motors auf das gleiche Potential zu ziehen.
Anhang 34912
Dieses Bild stellt den Abfragebus dar. Da lediglich Signalbereiche der einzelnen Aktoren abgefragt werden und der Rest über Mitzählen interpoliert wird ist es nicht nötig zeitgleich alle Lichtschranken abzufragen. Deshalb gibt es zwei Bussysteme (rechte und linke Seite). Durch die UND-Verknüpfungen zur Erzeugung des Abfragesignals wird auch gewährleistet, dass immer nur ein Aktor abgefragt werden kann, wodurch es nicht zeitgleich zu Signalüberlagerungen mehrerer Aktoren kommen kann. Die Positionsbereiche die Abgefragt werden können haben die Anordnung 000, 001, 011, 010, 110, 100, 101 und 111. Hierdurch ändert sich an den Übergängen immer nur 1 Bit und es kann nicht zu Sprüngen in der Messung kommen.
Anhang 34913
Die Drucksensoren selbst verfügen über zwei Abfragevarianten. Zum einen gibt es die analoge Abfrage, die für die Lernphase verwendet werden soll, zum anderen die digitale Abfrage, die zum Einsatz kommt, wenn keine so große Auswertung im Hintergrund laufen soll. Diese soll lediglich über Schmidttrigger erkennen ob kein, niedriger oder starker Druck auf die Kontaktplatten wirkt.
Anhang 34916
Der Neigungssensor selbst ist ein fertiges Teil.
Grüße
Marcel
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Hallo Roboter-Netz-Comunity,
nach einer etwas längeren Pause, die der Faulheit und anderen Projekten geschuldet war, ist es nun wieder um ein ganzes Stück weiter gegangen.
Maßgeblich für den Fortschritt waren zwei hoch motivierte angehenden Techniker (Christopher und Louis), die die Idee hatten an dem Open-Source-Projekt mit zu arbeiten und im Zuge ihrer Abschlussarbeit die Elektronik zur Ansteuerung sämtlicher Schrittmotoren zu entwickeln. Sie haben ganze Arbeit geleistet, so dass sich nun sämtliche Schrittmotoren ansteuern lassen und der Roboter somit zum Leben erwacht ist. Des Weiteren wurden die hierfür notwendige Verteilerplatine entwickelt und weitere Gedanken zur Spannungsversorgung mittels Akkus angestellt.
Anhang 35773Anhang 35772
Um auf diesen Stand zu kommen haben sie erstmal das Konzept der geplanten Elektronik anhand verschiedener Lösungsansätze und einer Entscheidungsmatrix optimiert. Anschließend wurden Musterplatinen gebaut und die Funktionen getestet, bevor wir gemeinsam den kompletten Roboter elektrifiziert haben. Nebenher wurde noch ein Programm geschrieben, welches es ermöglicht die Antriebe benutzerfreundlich über eine Bedienoberfläche anzusteuern.
Anhang 35774
Das Video, wie sich der Roboter inzwischen bewegen kann ist hier zu sehen: https://youtu.be/074uH6XMvYo
Sobald die beiden ihren Vortrag hatten kann es an anderen Baustellen weiter gehen. Zum einen werden die Hände erneuert, zum anderen noch an der Drucksensorik der Füße gearbeitet.
Grüße
Marcel
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Hallo Roboter-Netz-Comunity,
es ist wie angekündigt mit den Händen weiter gegangen.
Anhang 35801Anhang 35799
Die Finger sind nun neu überarbeitet und mit Scharniergelenken anstatt Biegegelenken ausgeführt.
In jedem beweglichen Gelenk sind vergossene Drucksensoren um hier eine Rückmeldung bekommen zu können, ob etwas gegriffen ist und nicht nur blind die Finger zu schließen.
Die Elektronik muss noch entworfen werden, da sie bisher nur gedanklich existiert. Vorerst müssen aber erstmal die Lichtschrankenpositionen auf der Platine ermittelt werden.
Im gleichen Zug werden auch die provisorische Verteilerplatine ordentlich überarbeitet und ausgetauscht, sowie eine Platine für die 5V-Logikspannungsaufbereitung entworfen, da der Abgriff hier momentan noch über ein USB-Netzteil stattfindet. Dann kann der Logik-Bus und der Raspberry direkt über einen Gesamtanschluss versorgt werden.
Des Weiteren ist der Akku-Rucksack angebracht, so dass der Roboter nicht mehr zwangsläufig am Labornetzteil hängen muss. Hier soll die Schaltung jedoch mit einem Wechsler so ausgeführt werden, dass beide Betriebsarten möglich sind, um nicht ständig auf Akku-Betrieb laufen zu müssen und während der Inbetriebnahme direkt am Netzteil schauen zu können, wie viel Strom aktuell benötigt wird.
Anhang 35800
Ebenso müssen noch ein paar Lichtschranken montiert und Messstäbe gefertigt und angebracht werden, so dass im Anschluss die lokale Positionseinlesung für alle Aktoren programmiert werden kann.
Wenn man es dann noch schafft, dass der Bildschirm über Funk und nicht mehr per Kabel mit dem Raspberry verbunden ist, ist der Roboter nicht mehr nah an einen Ort gebunden und es kann erstmal mit der Programmierung zum Gang weiter gehen.
Grüße
Marcel