Sechsbeiner in Miniaturform
Hallo Leute!
Wie ich bereits erwähnt habe, versuche ich einen Sechsbeiner zu bauen. Mein Freund ist nach euren Stellungnahmen diesbezüglich bereits abgesprungen!! [-(
Welche Anforderungen der Bot erfüllen soll, habe ich bereits erläutert.
HannoHupmann hat hier erklärt, daß ich für diesen Bewegungsablauf pro Bein 3 Freiheitsgrade und somit in Summe 18 Servos benötige. :-k
Da ich aber besonders an einem Miniaturbot interessiert bin, ergeben sich daraus ein paar Komplikationen. Optimal wäre ein Bot in der Größenordnung einer Hand.
Das bedeutet einschränken wo es nur geht!!!!
Deshalb habe ich mir folgendes überlegt:
Was haltet ihr von der Idee einer kardanischen Aufhängung?
Zur Erklärung für diejenigen, welche den Ausdruck nicht kennen-->
Die kardanische Aufhängung (nach Gerolamo Cardano – 1501-1576) ist eine Vorrichtung, um Messinstrumente (z. B. einen Schiffskompass) oder andere Gegenstände frei drehbar und unabhängig von Lage oder Bewegung (z. B. eines Schiffes) aufzuhängen. Technisch realisieren lässt sich die kardanische Aufhängung durch einen Metallring, in den zwei weitere Metallringe, die Achsen jeweils um 90 Grad gegeneinander versetzt, ineinander drehbar gelagert werden. Das Instrument wird dann am innersten Ring befestigt.
Mit der kardanischen Aufhängung wird somit eine Gyroplattform geschaffen, die mit einem bis drei Freiheitsgraden einen Raum von seiner Umwelt abkoppelt.
Ich habe mir das folgendermaßen gedacht:
Die Sache funktioniert wie ein Ruderboot. Ich nehme ein an und für sich starres Bein, welches am Körper des Bots kardanisch befestigt ist. Das eine Ende des Beins mündet in die Auflagefläche, das Andere ragt ein Stück in den Körper hinein. Das ergibt einen klassischen Hebel. Der Drehpunkt wird dabei von der Kardanischen Aufhängung gebildet. Das zweite Ende wird auf eine Scheibe oder Hebel montiert, welcher von einem Motor angetrieben wird. Somit wird die Drehbewegung des Motors in eine Auf- und Nieder- bzw Vor- und Zurückbewegung umgesetzt. Das bedeutet, daß ich pro Bein lediglich einen Motor benötige!!!
Allerdings schränkt diese Bauform die Bewegungsfreiheit des Bots wesentlich ein. Das ist mir schon klar. Parallelverschieben ist damit unmöglich! Vor und zurück bzw Links- und Rechtsdrehung sollte jedoch möglich sein.
Bei der Bewegung würde der Bot kurzfristig immer auf 3 Beinen ruhen. Zwei auf der einen und ein Bein auf der anderen Seite. Die drei Beine, welche sich in der Luft bewegen machen quasi den Schritt vorwärts. Bei der Drehung gehe ich vor, wie bei einem Raupenfahrzeug. Eine Seite der Beine bewegt sich vorwärts, die Andere rückwärts. Der Bot hat sechs Beine. Um eine stabile Lage zu gewährleisten sind allerdings nur drei Auflagepunkte von Nöten. Denkt an einen Sessel! Einer mit drei Beinen steht stabil, egal wie unterschiedlich die Beinlängen sind! Bei vier Beinen siehts schon anders aus! Da ist noch etwas!!
Die "ungünstige" Hebelanordnung!!! Das Bein stellt den langen Hebel dar und das zweite Ende, welches in den Körper ragt und den Angriffspunkt des Motors bildet, ist sehr kurz! Das hat zur Folge, daß der Motor "stark" sein muß! Ich habe da an Motoren mit integriertem Getriebe gedacht.....
Dadurch wird der Bot sicher keinen Geschwindigkeitsrekord aufstellen, aber das ist auch nicht nötig! Durch diese Form der Fortbewegung ergibt sich noch ein Problem! Das Auf- und Abpendeln des Körpers!! Es ist wie beim Menschen. Wenn man läuft, merkt man auch wie der Horizont sich auf und ab bewegt. Sollte dieser Bot sich jemals in Bewegung setzen, so wird seine Bewegung eher an ein Humpeln erinnern.
Das die Beine äußerst "synchron" laufen müssen ist mir auch bewusst.
Dies ist mal meine Grundidee. Mir gefällt dabei die simple Lösung und der geringe "Motorenaufwand".
Ich würde gerne eure Meinung dazu wissen! Habe ich etwas übersehen? Gab es schon mal Versuche in diese Richtung? Ist dieser Bewegungsapparat eurer Meinung nach zu realisieren?
lG Satyr
