IMU Lagebestimmung

Hallo zusammen,

ich habe die Aufgabe bekommen die Daten eines IMU (LORD 3DM-GX4-45
Herrstellerseite , Handbuch) auszulesen und somit
die Aktuelle Position zu bestimmen sowie bei Bewegung eine Art
Bewegungsmuster zu erstellen. Hierzu benötige ich ja Quasi die eigene
Position in einem Koordinatensystem, verbessert mich gerne wenn ich
falsch liege.

Bisher habe ich mit IMU's keinerlei Erfahrung und weiß nicht so recht wo
ich ansetzen soll um die Aufgabe zu lösen. Mir wurde zur Aufgabe anfangs
gesagt das ich die Positionsdten durch den eingebauten Kalman Filter
erhalte, was wie ich glaube nicht so ist da dieser,wie ich verstanden
habe, lediglich die Daten "bereinigt" und ausgibt.

Okay, also die Daten die erhalten kann sind unter anderem
Beschleunigungs und Rotationsdaten mit denen ich irgendwie über
Integrationen an Positionsdaten(also quasi x,y,z) kommen könnte. Jetzt
habe ich mehrere Beiträge dazu gelesen in denen davon wegen steigender
ungenauigkeit abgeraten wird.
Von mir wird erwartet das ich am ende eine art Punktwolke, welche das
Bewegungsmuster darstellt, ausgebe welche dann weiterverarbeitet werden
kann.

Ich hoffe ich konnte es einigermassen verständlich erklären so dass Ihr
mir eine Richtung weisen könnt.

Liebe Grüße
Christian