4 Räder, zwei frei drehend
Moin,
Ich habe ein Problem mit meinem selbstgebauten Chassis.
Zunächst hatte ich zwei getriebene Räder (vorne) mit zwei unterschiedlich angesteuerten DC Motoren. Die beiden hinteren Räder waren ungetrieben. Diese konnten aber nicht frei um ihre vertikale Achse drehen.
Mit dieser Konfiguration konnte ich keine Kurven fahren. Der Grund war die zu hohe Traktion der Räder (weiches Gummi auf hölzernen) und der große Abstand zwischen angetriebenen Rädern und nich tgetriebenen Rädern. Das Moment durch die unterschiedlich schnellen Vorderräder reichte nicht aus um die Hinterräder am "langen Hebel" zu drehen.
Ok, dachte ich. Dann mache ich die ungetriebenen Räder freidrehend.
Leider fährt der Roboter jetzt nur noch linkskurven. Egal ob das rechte oder linke Vorderrad schneller angetrieben wird.
Gibt es irgendwo Blogs oder Videos zu Robotern mit zwei freidrehenden Rädern hinten und zwei getriebenen vorne?
Macht es einen Unterschied ob die freidrehenden Räder klein oder groß sind?
In wie fern wirkt sich eine Verkippung der Radebene zur Vertikalen aus?
Mein Problem ist, dass die Räder sich bei geradeaus Fahrt nicht gerade ausrichten.
Vllt hat das aber auch etwas damit zu tun wo die vertikale Drehachse des freidrehenden Rads steht (vor, hinter oder mittig durch das Rad). Bei mir ist die Drehachse vor dem Rad und die freidrehenden Räder haben den gleichen Durchmesser wie die getriebenen Räder.
Vielen Dank für jeden Hinweis!
Liste der Anhänge anzeigen (Anzahl: 2)
Moin,
danke für das rege Feedback.
Ich habe mal beide Varianten skizziert.
Anhang 32760
In Variante 1 habe ich den Hebel als "l" eingezeichnet, von dem ich oben geschrieben habe.
In jedem Fall sind Räder A&B getrieben mit zwei DC Motoren. C&D sind nicht getrieben und in Variante 1 starr, in Variante 2 frei drehend um eine vertikale Achse.
Anhang 32761
Der Abstand der Räder A zu B ist beidemale kleiner als A zu C bzw. B zu D. Das Bild mit dem BMW im Rückwärtsgang ist also ganz passend.
Der Hinweis, dass alles mit einem frei drehenden statt zwei freidrehenden Rädern, ist sinnvoll. Diesen Gedanken hatte ich auch schon. Ich möchte aber auch ein stabiles Chassis. Ziel ist es einen Bierkasten (voll) zu transportieren.
Außerdem suche ich nach einer Lösung so dass möglichst wenig am Chassis geändert weren muss. D.h. eine Lösung mit 4 Rädern wäre wünschenswert.
Der Hinweis mit nicht-identischen Rädern C/D ist auch gut. Das ist definitv der FAll bei mir, da ich die Variante 2 "mal schnell" mit vorhandenen Teilen umgesetzt habe, da Variante 1 nicht funktionierte. Bloß welche unsymmetrien wirken sich am meisten aus? Worauf muss ich achten?
Zur Motorsteuerung: Das muss ich prüfen wenn ich zuhause bin. Ich verwende den Motorcontroller Pololu Qik 2s12v10 Dual Serial Motor Controller. Ich weiß jetzt nicht, ob der nachregelt. Ich glaube aber nicht. In jedemfall dreht sich ein Rad schneller als das andere, wenn ich den Roboter in der Luft halte. Die Motoren sind auch erstmal "stark" genug. Mein Problem ist eher die Rad-Konfiguration bzw. das Chassis-Design. Ich denka an den Motoren liegt es nicht.
Eine Möglichkeit wäre auch noch die hinteren beiden Räder auch zu motorisieren und dann zum Lenken A&C schnell und B&D langsam laufen zu lassen.
Ich glaube aber, dass selbst das ineffizient und "ruckelig" wird.
Am liebsten hätte ich eine robuste und einfache Konfiguration mit zwei "freien" und zwei "getriebenen" Rädern.